| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·选题的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·踝关节康复机器人的发展和研究概况 | 第9-17页 |
| ·目前商品化的踝关节康复器械 | 第9-13页 |
| ·国外踝关节康复机器人机构的发展现状 | 第13-15页 |
| ·国内踝关节康复机器人机构的发展现状 | 第15-17页 |
| ·本课题研究的主要内容及创新之处 | 第17-18页 |
| 第二章 踝关节康复运动疗法与其运动学建模 | 第18-25页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·踝关节损伤的康复治疗 | 第18-19页 |
| ·踝关节运动特性 | 第19-24页 |
| ·踝关节简介 | 第19页 |
| ·踝关节运动模型 | 第19-22页 |
| ·足部运动范围 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 踝关节康复机器人机构构型与方案 | 第25-32页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·现有踝关节康复装置比较 | 第25-27页 |
| ·踝关节康复器械的困境 | 第27页 |
| ·踝关节康复机器人混联机构 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 混联踝关节康复机器人机构运动学分析及其三维模型 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·机构数学假设及坐标变换方法 | 第32-33页 |
| ·混联踝关节康复机构数学建模 | 第33-34页 |
| ·混联踝关节康复机构运动学分析 | 第34-40页 |
| ·重合坐标系转动变换矩阵 | 第34-35页 |
| ·冗余并联机构位置逆解 | 第35-38页 |
| ·冗余并联机构位置正解 | 第38-39页 |
| ·混联踝关节康复机构速度与微运动 | 第39-40页 |
| ·三转动自由度机构工作空间约束 | 第40-47页 |
| ·移动副所处杆约束 | 第40-42页 |
| ·空间点接触高副球头滑动距离约束 | 第42-45页 |
| ·空间点接触高副夹角约束 | 第45-47页 |
| ·混联踝关节康复机器人机构三维模型 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 混联踝关节康复机器人机构仿真研究 | 第48-61页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·仿真技术基础 | 第48-49页 |
| ·混联踝关节康复机器人机构运动学仿真 | 第49-54页 |
| ·仿真方法与步骤 | 第49-51页 |
| ·仿真结果 | 第51-54页 |
| ·机构运动学仿真结果讨论 | 第54页 |
| ·踝关节康复人体模型搭建 | 第54-56页 |
| ·踝关节康复机器人加载与仿真 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论与展望 | 第61-63页 |
| 全文总结 | 第61-62页 |
| 工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录 | 第69-70页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 个人简历 | 第71页 |