工业机器人的碰撞辨识与安全控制
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·机器人安全性概述 | 第8-9页 |
| ·机器人安全性研究现状 | 第9-12页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第12-13页 |
| ·本文的主要内容及组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 工业机器人的动力学与运动学建模 | 第14-32页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·机器人动力学模型的建立 | 第14-25页 |
| ·开链机器人动力学方程的建立 | 第14-18页 |
| ·机器人的惯性矩阵的求解 | 第18-22页 |
| ·机器人哥氏力矩阵的计算 | 第22-23页 |
| ·机器人重力项求解 | 第23-25页 |
| ·机器人正逆运动学模型的建立 | 第25-31页 |
| ·建立正运动学方程 | 第25-27页 |
| ·机器人逆运动学求解 | 第27-29页 |
| ·逆解求取过程优化 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 工业机器人意外碰撞辨识 | 第32-50页 |
| ·引言 | 第32-34页 |
| ·碰撞检测算法 | 第34-39页 |
| ·碰撞检测算法的提出 | 第34-36页 |
| ·碰撞检测算法的性能分析 | 第36-39页 |
| ·碰撞检测算法在机器人控制系统上的实现 | 第39-41页 |
| ·实验 | 第41-49页 |
| ·Matlab仿真实验 | 第41-45页 |
| ·六自由度工业机器人的碰撞检测实验 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 工业机器人碰撞后的安全控制 | 第50-67页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·工业机器人安全控制策略 | 第51-58页 |
| ·针对发生于机器人任意部位的碰撞的安全控制策略 | 第51-53页 |
| ·对发生于机器人确定位置的碰撞的安全控制策略 | 第53-58页 |
| ·实验 | 第58-66页 |
| ·实验平台的搭建 | 第58-60页 |
| ·发生于任意位置的安全控制策略实验 | 第60-63页 |
| ·发生于确定位置碰撞的安全控制实验 | 第63-66页 |
| ·本章小节 | 第66-67页 |
| 第五章 工业机器人的人机协同控制 | 第67-71页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·人机协同控制 | 第67-69页 |
| ·实验 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 1. 总结 | 第71-72页 |
| 2. 工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 个人简历 | 第79页 |
| 在读期间已发表和录用的论文 | 第79页 |
| 参与的科研项目及成果 | 第79页 |
