| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| ·运动控制芯片国内外发展现状和发展动态 | 第9-11页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 2 运动控制芯片的总体设计 | 第12-18页 |
| ·系统整体方案的确定及可行性分析 | 第12-14页 |
| ·运动控制芯片的总体设计框架及性能 | 第13-14页 |
| ·系统方案可行性分析 | 第14页 |
| ·FPGA 简介及芯片开发流程 | 第14-18页 |
| ·FPGA 简介及芯片选型 | 第14-15页 |
| ·FPGA 开发流程 | 第15-18页 |
| 3 运动控制插补算法分析及实现 | 第18-40页 |
| ·数字积分器构成 | 第19-20页 |
| ·DDA 直线插补 | 第20-27页 |
| ·DDA 直线插补算法及分析 | 第20-22页 |
| ·DDA 直线插补模块的 FPGA 实现 | 第22-27页 |
| ·DDA 圆弧插补 | 第27-35页 |
| ·DDA 圆弧插补算法及分析 | 第27-30页 |
| ·DDA 圆弧插补模块的 FPGA 实现 | 第30-35页 |
| ·连续插补 | 第35-36页 |
| ·位模式插补 | 第36-40页 |
| 4 加减速原理分析及实现 | 第40-58页 |
| ·梯形加减速 | 第40-47页 |
| ·梯形加减速原理 | 第40-43页 |
| ·梯形加减速在 FPGA 内部的实现 | 第43-47页 |
| ·S 型曲线加减速 | 第47-58页 |
| ·S 型曲线加减速原理 | 第47-50页 |
| ·S 型曲线加减速在 FPGA 内部的实现 | 第50-58页 |
| 5 位置控制功能的研究 | 第58-68页 |
| ·编码器反馈信号处理模块 | 第58-60页 |
| ·位置管理模块 | 第60页 |
| ·数字 PID 算法分析及数字 PID 控制器设计 | 第60-68页 |
| ·数字 PID 算法及分析 | 第60-62页 |
| ·PID 控制器的 FPGA 实现 | 第62-68页 |
| 6 芯片控制方式介绍及调试 | 第68-76页 |
| ·芯片内部读写寄存器功能及分配 | 第68-69页 |
| ·芯片管脚定义及说明 | 第69-71页 |
| ·芯片内部部分功能模块说明 | 第71-72页 |
| ·中断管理模块 | 第71-72页 |
| ·稳速控制模块 | 第72页 |
| ·基于 STM32+FPGA 运动控制器平台的调试 | 第72-76页 |
| 7 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·全文总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82-92页 |
| 攻读学位期间发表文章 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95页 |