| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究背景 | 第8页 |
| ·伺服运动控制系统的国内外研究现状及发展趋势 | 第8-9页 |
| ·现场总线的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·CAN 总线简介 | 第10页 |
| ·CANopen 协议的概述 | 第10-11页 |
| ·课题的研究目的与意义 | 第11-12页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 总体结构设计 | 第14-24页 |
| ·伺服运动控制系统的总体结构 | 第14-15页 |
| ·伺服运动控制系统的组成及工作原理 | 第15-22页 |
| ·Maestro 运动控制器的功能结构 | 第16-17页 |
| ·Bassoon 驱动器的功能结构 | 第17-18页 |
| ·伺服电机的控制 | 第18-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 3 CAN 总线介绍及 CANopen 协议剖析 | 第24-44页 |
| ·CAN 总线介绍 | 第24-26页 |
| ·CAN 总线的组成 | 第24页 |
| ·CAN2.0 协议 | 第24-26页 |
| ·CANopen 协议剖析 | 第26-37页 |
| ·CANopen 协议结构 | 第26页 |
| ·DSP301 协议 | 第26-34页 |
| ·DSP402 协议 | 第34-37页 |
| ·CANopen 通讯程序设计 | 第37-41页 |
| ·主节点的 CANopen 通讯 | 第37-38页 |
| ·从节点的 CANopen 通讯 | 第38-41页 |
| ·CANopen 协议的移植 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 伺服运动控制系统的硬件设计 | 第44-54页 |
| ·TMS320F2812 DSP 简介 | 第44-45页 |
| ·系统的主电路设计 | 第45-46页 |
| ·主电路的拓扑结构 | 第45页 |
| ·智能功率模块 IPM | 第45-46页 |
| ·系统的控制电路设计 | 第46-52页 |
| ·电源电路设计 | 第47-48页 |
| ·PWM 光电隔离电路设计 | 第48页 |
| ·位置检测电路设计 | 第48-50页 |
| ·速度检测电路设计 | 第50页 |
| ·电流检测电路设计 | 第50-52页 |
| ·CAN 总线接口电路的设计 | 第52页 |
| ·系统的电源电路 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 伺服运动控制系统的软件设计及算法研究 | 第54-64页 |
| ·伺服运动控制系统的软件设计 | 第54-57页 |
| ·系统初始化模块 | 第54-55页 |
| ·定时器 1 下溢中断模块 | 第55-56页 |
| ·Z 脉冲捕获中断 | 第56页 |
| ·串行中断模块 | 第56页 |
| ·e_CAN 中断模块 | 第56-57页 |
| ·PVT 插补算法的研究 | 第57-58页 |
| ·模糊 PID 算法的改进 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 6 伺服运动控制系统在圆网上的应用 | 第64-72页 |
| ·圆网印花机的工作原理 | 第64-65页 |
| ·搭建运动控制平台 | 第65-71页 |
| ·伺服系统的调试实验 | 第65-69页 |
| ·基于 CANopen 总线的伺服运动控制系统的调试实验 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 7 全文总结与展望 | 第72-74页 |
| ·全文总结 | 第72-73页 |
| ·工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表文章 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |