基于Visionscape的工业机器人视觉对位系统在空调装配中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·课题研究的意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文研究的关键问题和主要内容 | 第15-18页 |
| ·关键问题 | 第15-16页 |
| ·本文主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 工业机器人视觉对位系统 | 第18-33页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·工业机器人视觉对位系统整体布局 | 第18-22页 |
| ·工业机器人视觉对位系统工作流程 | 第22-23页 |
| ·工业机器人视觉对位系统主要硬件组成和选型 | 第23-32页 |
| ·相机的选型 | 第24-25页 |
| ·机器人选型及夹具设计 | 第25-29页 |
| ·电磁阀选型 | 第29-31页 |
| ·空气压缩机选型 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 工业机器人视觉对位系统相机的标定 | 第33-45页 |
| ·相机标定的一般原理 | 第33-37页 |
| ·系统采用的相机标定基本原理 | 第37-38页 |
| ·系统相机标定的过程 | 第38-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 工业机器人视觉对位系统软件组成 | 第45-96页 |
| ·机器人程序 | 第45-57页 |
| ·机器人轨迹的规划 | 第45-48页 |
| ·机器人坐标系选择 | 第48-51页 |
| ·机器人示教程序的编写和再现 | 第51-57页 |
| ·Visionscape识别定位程序 | 第57-80页 |
| ·Visionscape视觉软件介绍 | 第58-63页 |
| ·工业机器人视觉对位系统中视觉识别定位程序的设计 | 第63-80页 |
| ·压缩机与底板对位程序的设计 | 第80-91页 |
| ·压缩机与底板对位算法 | 第81-84页 |
| ·压缩机与底板对位程序实现 | 第84-91页 |
| ·PC与机器人通讯程序 | 第91-94页 |
| ·系统主界面设计 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第五章 工业机器人视觉对位系统运行测试 | 第96-101页 |
| ·系统功能测试 | 第96-98页 |
| ·系统定位误差测试 | 第98-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 总结与展望 | 第101-103页 |
| 全文总结 | 第101-102页 |
| 展望与未来 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-106页 |
| 致谢 | 第106页 |
