| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·课题的研究现状 | 第11-15页 |
| ·航向控制系统简介 | 第11页 |
| ·船舶航向控制器综述 | 第11-13页 |
| ·自抗扰控制的研究及发展 | 第13-15页 |
| ·课题研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第17-40页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·船舶运动数学模型的的研究意义 | 第17-18页 |
| ·船舶运动MMG数学模型 | 第18-21页 |
| ·船舶操纵运动的坐标系 | 第18-19页 |
| ·船舶平面运动数学模型的建立 | 第19-21页 |
| ·作用于船体的流体动力和力矩 | 第21-25页 |
| ·惯性流体动力和力矩的计算 | 第21-22页 |
| ·粘性流体动力和力矩的计算 | 第22-25页 |
| ·作用于螺旋桨的流体动力和力矩 | 第25-27页 |
| ·作用于舵的流体动力和力矩 | 第27-31页 |
| ·作用于船体的干扰力和力矩 | 第31-33页 |
| ·风的干扰力的数学模型 | 第31-32页 |
| ·流的干扰力的数学模型 | 第32-33页 |
| ·船舶操纵性能试验计算 | 第33-39页 |
| ·旋回试验计算 | 第36-37页 |
| ·Z形操纵试验计算 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 自抗扰控制的研究 | 第40-49页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·自抗扰控制的基本算法 | 第41-45页 |
| ·跟踪-微分器(TD) | 第42-43页 |
| ·扩张状态观测器(ESO) | 第43-44页 |
| ·非线性误差状态反馈(NLESS) | 第44-45页 |
| ·线性自抗扰控制器的设计 | 第45-48页 |
| ·二阶线性扩张状态观测器(LESO) | 第46-47页 |
| ·线性误差状态反馈(LESS) | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 船舶航向自动控制及其仿真研究 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·一种变参数PID控制器 | 第49-50页 |
| ·变参数PID的结构 | 第50-51页 |
| ·基于线性自抗扰的控制器 | 第51-52页 |
| ·XIN SHANG HAI号集装箱船仿真结果及分析 | 第52-59页 |
| ·理想环境航向控制仿真 | 第55-57页 |
| ·在外界航行环境干扰较小的条件下的仿真 | 第57-58页 |
| ·在较大外界航行环境干扰条件下的仿真 | 第58-59页 |
| ·SHANG HAI号集装箱船仿真结果及分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·结论 | 第61-62页 |
| ·展望与不足 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |