| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·论文的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·双桨双舵船舶建模、操纵性及运动控制的研究现状 | 第11-13页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第13-14页 |
| 第2章 大型双桨双舵船舶操纵运动数学模型 | 第14-34页 |
| ·大型双桨双舵船舶操纵运动坐标系和平面运动方程的建立 | 第14-18页 |
| ·船舶操纵运动坐标系的建立 | 第14-16页 |
| ·船舶平面运动数学模型方程式的建立 | 第16-17页 |
| ·船舶操纵运动参量的无量纲化 | 第17-18页 |
| ·船体上的流体动力和力矩的计算 | 第18-24页 |
| ·作用于船体上的惯性类流体动力和力矩的计算 | 第18-19页 |
| ·船体上的粘性类流体动力和力矩的计算 | 第19-24页 |
| ·船舶的主动力和主动力矩的计算 | 第24-29页 |
| ·螺旋桨推力的计算模型 | 第24-26页 |
| ·舵力及力矩的计算模型 | 第26-28页 |
| ·舵机的性能数学模型 | 第28-29页 |
| ·船舶干扰力(风,浪,流)及力矩的计算模型 | 第29-33页 |
| ·风的干扰数学模型 | 第29-31页 |
| ·浪的干扰数学模型 | 第31-32页 |
| ·流的干扰数学模型 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 大型双桨双舵船舶的操纵性研究 | 第34-52页 |
| ·大型船舶操纵性概述 | 第34-35页 |
| ·Triple E轮操纵性运动仿真的matlab实现 | 第35-36页 |
| ·Triple E轮的仿真计算 | 第36-51页 |
| ·高速满载情况下的满舵旋回运动仿真 | 第37-41页 |
| ·高速压载情况下的满舵旋回运动仿真 | 第41-45页 |
| ·高速满载情况下的10°/10°Z形试验的运动仿真 | 第45-46页 |
| ·错车旋回运动仿真 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 船舶运动智能控制器的研究 | 第52-67页 |
| ·船舶自动舵系统简述 | 第52-53页 |
| ·船舶变参数PID控制器 | 第53-55页 |
| ·变参数PID控制器的结构 | 第53-54页 |
| ·变参数PID控制器的增益计算 | 第54页 |
| ·变参数PID的matlab实现 | 第54-55页 |
| ·CMAC与PID复合控制器 | 第55-60页 |
| ·CMAC神经网络结构 | 第55-57页 |
| ·CMAC与PID复合控制网络结构 | 第57-58页 |
| ·CMAC和PID复合控制器的控制算法 | 第58-59页 |
| ·CMAC与PID复合控制器的matlab实现 | 第59-60页 |
| ·各种控制器的航向保持控制仿真 | 第60-66页 |
| ·无风浪流影响的航向保持控制仿真 | 第61-64页 |
| ·考虑风浪流影响的航向保持控制仿真 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·论文结论 | 第67-68页 |
| ·论文展望与不足 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
