| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·选题背景及意义 | 第8页 |
| ·船舶航向控制研究现状 | 第8-11页 |
| ·船舶运动鲁棒控制研究现状 | 第11-12页 |
| ·论文结构 | 第12-14页 |
| 第2章 模型描述及预备知识 | 第14-22页 |
| ·船舶航向控制系统数学模型 | 第14-15页 |
| ·Lyapunov稳定性和Backstepping设计方法 | 第15-19页 |
| ·Lyapunov稳定性 | 第15-16页 |
| ·Backstepping介绍 | 第16-19页 |
| ·非线性阻尼引理 | 第19-22页 |
| 第3章 考虑模型不确定条件的船舶航向鲁棒智能阻尼控制器 | 第22-34页 |
| ·问题描述 | 第22-23页 |
| ·径向基神经网络逼近原理 | 第23-25页 |
| ·基于鲁棒智能阻尼方法的控制器设计及稳定性分析 | 第25-29页 |
| ·控制器设计 | 第25-27页 |
| ·Lyapunov稳定性分析 | 第27-29页 |
| ·仿真研究 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 带有预设性能边界的不确定船舶航向鲁棒智能阻尼控制器 | 第34-46页 |
| ·问题描述 | 第34-38页 |
| ·带有预设性能边界的控制器设计及稳定性分析 | 第38-39页 |
| ·Lyapunov稳定性分析 | 第39-41页 |
| ·仿真研究 | 第41-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第5章 结论与展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-54页 |
| 致谢 | 第54-56页 |
| 作者简介 | 第56页 |
