| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·课题来源与本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 任务规划需求分析与总体方案 | 第16-26页 |
| ·系统组成与任务规划流程分析 | 第16-18页 |
| ·机器人柔性装配系统组成 | 第16-17页 |
| ·机器人柔性装配系统任务规划流程分析 | 第17-18页 |
| ·任务规划需求分析 | 第18-24页 |
| ·飞机部件装配工艺分析 | 第18-19页 |
| ·机器人任务需求分析 | 第19-20页 |
| ·末端执行器任务需求分析 | 第20-22页 |
| ·柔性工装系统任务需求分析 | 第22-24页 |
| ·工艺装备任务规划总体方案 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人自动制孔任务规划方法与实现 | 第26-52页 |
| ·工艺特征信息创建机制 | 第26-27页 |
| ·工艺特征信息提取与处理方法 | 第27-32页 |
| ·基于 Automation 开发方式的工艺信息提取与管理 | 第27-29页 |
| ·工艺数据处理与 Tag 点建立方法 | 第29-32页 |
| ·机器人分站式任务规划方法 | 第32-39页 |
| ·机器人分站式与机器人七轴联动分析 | 第32-33页 |
| ·机器人加工区域分析与站位定义 | 第33-35页 |
| ·机器人运动轨迹规划 | 第35-39页 |
| ·末端执行器任务规划方法 | 第39-51页 |
| ·工艺数据库与刀具库建立 | 第39-40页 |
| ·数控代码规范分析 | 第40-42页 |
| ·末端执行器加工任务规划流程 | 第42-46页 |
| ·系统功能与实例验证 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于 NC 代码的机器人任务仿真与后置处理 | 第52-72页 |
| ·系统仿真环境建立方法 | 第52-54页 |
| ·机器人加工仿真任务建立方法 | 第54-59页 |
| ·机器人仿真任务数据获取方法 | 第54-56页 |
| ·机器人仿真任务自动建立方法 | 第56-59页 |
| ·系统加工过程仿真与碰撞检测方法 | 第59-62页 |
| ·机器人加工过程仿真方法分析 | 第59-60页 |
| ·机器人的碰撞干涉检查方法 | 第60-62页 |
| ·基于 DELMIA 二次开发的系统实现 | 第62-67页 |
| ·DELMIA 二次开发方式及数据结构介绍 | 第62-63页 |
| ·基于 VBA 的 DELMIA 二次开发实现方法 | 第63-67页 |
| ·实例验证 | 第67页 |
| ·基于仿真结果的离线程序后处理 | 第67-71页 |
| ·机器人任务的调整原则与调整方法 | 第67-68页 |
| ·机器人任务后置处理方法 | 第68-70页 |
| ·仿真错误信息处理方法 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 基于产品数模的行列式柔性工装重构方法研究 | 第72-86页 |
| ·基于产品数模与装配环境的工装驱动数据生成方法 | 第72-76页 |
| ·机器人辅助工装重构任务规划方法 | 第76-85页 |
| ·柔性工装重构路径和机器人轨迹规划 | 第76-80页 |
| ·基于 DELMIA 的柔性工装重构仿真与后置处理方法 | 第80-82页 |
| ·实例验证 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·总结 | 第86-87页 |
| ·展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第92-93页 |
| 附录I 机器人自动制孔代码规范 | 第93-94页 |
