基于绳索传动的灵巧手的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 1 前言 | 第9-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第9页 |
| ·国内外研究状况 | 第9-13页 |
| ·发展趋势 | 第13页 |
| ·本文主要研究内容及组织结构 | 第13-15页 |
| 2 人手的特性分析及对仿人手的要求 | 第15-19页 |
| ·人手的结构特点 | 第15页 |
| ·人手的抓取特性 | 第15-18页 |
| ·仿人灵巧手的基本要求 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 TUST灵巧手结构设计 | 第19-40页 |
| ·TUST整体设计规划 | 第19-23页 |
| ·自由度分布确定 | 第19-21页 |
| ·灵巧手尺寸确定 | 第21页 |
| ·抓取情况仿真 | 第21-22页 |
| ·整体传动方案设计 | 第22-23页 |
| ·TUST手掌设计 | 第23-29页 |
| ·手掌外壳结构设计 | 第24页 |
| ·手掌内部动力分配装置设计 | 第24-29页 |
| ·TUST手指设计 | 第29-36页 |
| ·基本关节结构原理及控制方法 | 第29-31页 |
| ·单手指结构、控制策略 | 第31-35页 |
| ·TUST拇指连接处设计 | 第35页 |
| ·TUST整手组装 | 第35-36页 |
| ·TUST手加工制造 | 第36-38页 |
| ·快速成型技术介绍 | 第36-37页 |
| ·零件打印 | 第37-38页 |
| ·TUST灵巧手调试 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 4 基于单片机的TUST灵巧手控制硬件设计 | 第40-54页 |
| ·控制系统设计 | 第40页 |
| ·通信方式介绍 | 第40-42页 |
| ·TWI通信 | 第40-42页 |
| ·USART通信 | 第42页 |
| ·单片机选型 | 第42-43页 |
| ·单片机概述 | 第42-43页 |
| ·AVR系列ATMega16单片机介绍 | 第43页 |
| ·控制系统的电路设计 | 第43-51页 |
| ·电机选择 | 第43-45页 |
| ·电机控制 | 第45-47页 |
| ·编码器的选择 | 第47页 |
| ·角度传感器的选择 | 第47-48页 |
| ·电磁铁的选择 | 第48页 |
| ·控制系统的电路板设计 | 第48页 |
| ·电路板原理图设计 | 第48-49页 |
| ·PCB电路设计 | 第49-51页 |
| ·程序控制流程图 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 结论 | 第54-55页 |
| 6 展望 | 第55-56页 |
| 7 参考文献 | 第56-61页 |
| 8 攻读硕士学位期间发表论文 | 第61-62页 |
| 9 致谢 | 第62页 |
