| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究动态 | 第10-15页 |
| ·焊接机器人传感器的研究现状 | 第10-11页 |
| ·焊缝跟踪机器人精度的研究现状 | 第11-13页 |
| ·焊接机器人控制方法的研究现状 | 第13-15页 |
| ·本研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 电弧传感轮式移动焊缝跟踪机器人的跟踪精度分析 | 第16-34页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·电弧传感轮式焊缝跟踪机器人的焊缝跟踪精度表征方法 | 第16-18页 |
| ·电弧传感轮式焊缝跟踪机器人的焊缝跟踪运动学模型 | 第18-22页 |
| ·运动学模型D-H 坐标系建立 | 第19-20页 |
| ·D-H 坐标系下五参数机器人运动学模型 | 第20-22页 |
| ·焊缝跟踪机器人误差源分析 | 第22-26页 |
| ·焊缝跟踪机器人机构误差 | 第23-24页 |
| ·焊缝跟踪机器人机构误差的模型参数整合 | 第24页 |
| ·焊缝跟踪机器人机构误差对焊枪末端位姿的影响 | 第24-26页 |
| ·焊缝跟踪机器人跟踪精度模型仿真分析 | 第26-30页 |
| ·仿真条件假设 | 第26页 |
| ·焊缝跟踪机器人仿真结果 | 第26-29页 |
| ·焊缝跟踪机器人仿真结果分析 | 第29-30页 |
| ·焊缝跟踪机器人实验结果对照分析 | 第30-33页 |
| ·本章小节 | 第33-34页 |
| 第3章 用于机器人焊缝跟踪的自适应模糊PID 控制 | 第34-48页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·电弧传感焊缝跟踪系统控制原理 | 第34-36页 |
| ·传统数字PID 控制器控制原理 | 第36-37页 |
| ·自适应模糊PID 控制器设计 | 第37-47页 |
| ·自适应模糊PID 控制器结构设计 | 第37页 |
| ·自适应模糊PID 控制器参数模糊整定 | 第37-43页 |
| ·系统仿真分析 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 自适应模糊PID 焊缝跟踪控制方法的软硬件实现 | 第48-58页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·轮式电弧传感焊缝跟踪机器人控制系统硬件系统 | 第48-51页 |
| ·DSPIC30F5015 主控芯片 | 第49-51页 |
| ·轮式电弧传感焊缝跟踪机器人控制软件系统 | 第51-55页 |
| ·自适应模糊PID 控制器软件设计 | 第53-54页 |
| ·十字滑架调节系统步进电机控制 | 第54-55页 |
| ·自适应模糊PID 焊缝跟踪系统跟踪精度实验验证 | 第55-57页 |
| ·本章小节 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录(个人简历、攻读硕士学位期间的论文及获奖情况) | 第63页 |
