基于视觉传感器的移动机器人崎岖地面协调控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的视觉导航概述 | 第11-17页 |
| ·国内外星球车视觉系统研究概况 | 第11-15页 |
| ·移动机器人的视觉里程计发展现状 | 第15-16页 |
| ·视觉运动分析方法发展现状 | 第16-17页 |
| ·移动机器人协调控制概述 | 第17-18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 机器人视觉控制系统总体设计方案 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·系统的硬件平台选取 | 第20-23页 |
| ·摄像头选取 | 第20-22页 |
| ·图像处理系统平台 | 第22页 |
| ·嵌入式工控机系统平台 | 第22-23页 |
| ·摄像机标定 | 第23-24页 |
| ·LabVIEW 图像处理软件和通信程序 | 第24-25页 |
| ·视觉测量系统的软件设计流程 | 第25-26页 |
| ·机器人控制系统的软件设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人速度视觉测量系统的设计 | 第28-37页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·模版匹配算法 | 第28-30页 |
| ·视觉系统坐标系定义 | 第30-31页 |
| ·坐标系变换 | 第31-33页 |
| ·平坦地面车体速度求解 | 第33-34页 |
| ·崎岖地面下视觉系统的双目校正 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机器人多轮速度协调控制 | 第37-54页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·运动学模型 | 第37-40页 |
| ·视觉接地角估计 | 第40-44页 |
| ·基于第五轮的滑转率估计 | 第44-48页 |
| ·交叉耦合速度协调控制算法 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 实验研究 | 第54-73页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·平坦地面实验 | 第55-58页 |
| ·直线运动速度测量实验 | 第55-57页 |
| ·艾克曼转向速度测量实验 | 第57-58页 |
| ·崎岖试验台实验 | 第58-61页 |
| ·对称崎岖地面车体运动速度测量实验 | 第58-60页 |
| ·非对称崎岖地面车体运动速度测量实验 | 第60-61页 |
| ·视觉接地角估计测量实验 | 第61-63页 |
| ·沙地滑转率估计与轮速协调控制实验 | 第63-72页 |
| ·平坦沙地直线运动协调控制实验 | 第63-65页 |
| ·平坦沙地艾克曼转向协调控制实验 | 第65-67页 |
| ·崎岖沙地直线运动协调控制实验 | 第67-70页 |
| ·崎岖沙地艾克曼转向协调控制实验 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
