| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-12页 |
| ·电动汽车 | 第10页 |
| ·四轮转向技术 | 第10-11页 |
| ·视觉技术 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 视觉信息的获取与车辆建模 | 第15-24页 |
| ·车辆参数与视觉简介 | 第15-19页 |
| ·车辆参数和运行原理 | 第15-16页 |
| ·前方道路信息的获取 | 第16-19页 |
| ·车辆数学模型建立与分析 | 第19-22页 |
| ·建立数学模型 | 第19-22页 |
| ·前后轮角阶跃输入下进入的汽车稳态响应-等速圆周行驶 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 神经网络驾驶员设计及仿真验证 | 第24-43页 |
| ·神经网络驾驶员模型的建立 | 第24-27页 |
| ·基本的神经网络驾驶员模型 | 第24-26页 |
| ·改进后的预瞄跟随神经网络驾驶员模型 | 第26-27页 |
| ·神经网络模型结构设计及优化 | 第27-31页 |
| ·BP 网络结构的设计 | 第27-28页 |
| ·改进的 BP 网络 | 第28-29页 |
| ·遗传算法优化 BP 神经网络 | 第29-31页 |
| ·获取网络训练样本 | 第31-38页 |
| ·闭环系统模型 | 第31-33页 |
| ·校正参数C_0与校正时间T_c 的确定 | 第33-34页 |
| ·基于正交方法的闭环仿真参数优化 | 第34页 |
| ·正交试验设计 | 第34-35页 |
| ·选择合适的正交表 | 第35页 |
| ·仿真道路的选取 | 第35-36页 |
| ·仿真结果分析 | 第36-37页 |
| ·样本获取 | 第37-38页 |
| ·遗传算法优化神经网络 | 第38-39页 |
| ·优化前各参数的确定 | 第38页 |
| ·MATLAB 程序实现 | 第38-39页 |
| ·人—车—路闭环系统仿真及结果分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 四轮转向模型控制器设计及仿真验证 | 第43-68页 |
| ·前馈控制 | 第43-48页 |
| ·四轮转向车辆前后轮转角的确定方法 | 第43-45页 |
| ·目标函数 | 第45-46页 |
| ·前馈的 Simulink 实现 | 第46-48页 |
| ·参考模型 | 第48-49页 |
| ·反馈控制 | 第49-52页 |
| ·整车模型与控制器联合仿真分析 | 第52-54页 |
| ·控制器与车辆模型建立 | 第52-53页 |
| ·控制器的验证 | 第53-54页 |
| ·不同转向车辆仿真模型创建及仿真结果比较 | 第54-67页 |
| ·传统的前轮转向及比例四轮转向车辆模型的创建 | 第54-56页 |
| ·三种模型仿真比较 | 第56-57页 |
| ·三种转向车辆模型的闭环系统仿真对比 | 第57页 |
| ·单移线道路函数 | 第57-58页 |
| ·双移线道路函数 | 第58页 |
| ·蛇形线道路函数 | 第58-59页 |
| ·仿真分析 | 第59-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |