| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究背景及研究意义 | 第9-12页 |
| ·电动汽车 | 第9-10页 |
| ·四轮独立转向技术 | 第10-11页 |
| ·多目标控制方法 | 第11-12页 |
| ·课题研究意义 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 整车结构及其数学建模 | 第16-30页 |
| ·整车结构介绍 | 第16-18页 |
| ·整车参数 | 第16-17页 |
| ·四轮转向系统 | 第17-18页 |
| ·汽车运动受到的作用力以及影响操纵稳定性的参变量 | 第18-19页 |
| ·汽车的运动和受到的作用力 | 第18-19页 |
| ·影响汽车操纵稳定性的主要参变量 | 第19页 |
| ·建立四轮独立转向车辆系统模型 | 第19-25页 |
| ·轮胎的侧偏特性以及对侧偏特性的影响因素 | 第19-20页 |
| ·四轮独立转向四输入二自由度整车模型的建立 | 第20-23页 |
| ·四轮独立转向八输入二自由度整车模型建立 | 第23-25页 |
| ·连续系统离散化 | 第25-29页 |
| ·连续系统和离散系统 | 第25-26页 |
| ·连续系统离散化 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 控制器设计 | 第30-44页 |
| ·目标函数的建立 | 第30-32页 |
| ·问题提出 | 第30-31页 |
| ·建立目标函数 | 第31-32页 |
| ·四轮转向车辆的控制器设计 | 第32-43页 |
| ·两层多目标优化控制策略 | 第32-33页 |
| ·有关概念的基本介绍 | 第33-34页 |
| ·I.C.-(X0)问题的 Pareto 最优区域优化方法 | 第34-35页 |
| ·控制器设计的第一层 | 第35-41页 |
| ·控制器设计的第二层 | 第41-42页 |
| ·约束条件中含有绝对值符号的问题 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 四轮独立转向车辆的动力学仿真分析 | 第44-68页 |
| ·仿真软件介绍以及模型的建立 | 第44-46页 |
| ·Matlab 软件简介 | 第44-45页 |
| ·仿真模型创建 | 第45-46页 |
| ·模型仿真及分析 | 第46-59页 |
| ·直线行驶工况 | 第46-53页 |
| ·转向工况分析 | 第53-55页 |
| ·加速工况分析 | 第55-57页 |
| ·减速工况分析 | 第57-59页 |
| ·道路试验动力学仿真 | 第59-67页 |
| ·低速时道路模型的仿真试验 | 第60-62页 |
| ·中速时道路模型的仿真试验 | 第62-65页 |
| ·高速时道路模型的仿真试验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |