| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 主要符号对照表 | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-17页 |
| ·汽车动力学稳定性控制系统概述 | 第11-12页 |
| ·选题意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究综述 | 第14-17页 |
| ·DSC 系统上层观测器架构及本文研究内容 | 第17-18页 |
| ·DSC 系统中车身侧偏角的状态观测 | 第17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 车辆操纵动力学模型的建立 | 第18-33页 |
| ·动力学仿真平台建模 | 第18-26页 |
| ·四轮 15 自由度模型 | 第19-21页 |
| ·“魔术公式”轮胎模型 | 第21-24页 |
| ·动力系统模型 | 第24-25页 |
| ·制动系统模型 | 第25-26页 |
| ·两轮 2 自由度模型 | 第26-27页 |
| ·四轮 2 自由度模型及轮胎力的计算 | 第27-32页 |
| ·四轮 2 自由度模型 | 第27页 |
| ·轮胎力的计算 | 第27-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 汽车质心侧偏角线性状态观测器的设计 | 第33-49页 |
| ·影响稳定性主控量分析 | 第33-36页 |
| ·横摆角速度对汽车稳定性的影响 | 第33页 |
| ·质心侧偏角对汽车稳定性的影响 | 第33-36页 |
| ·汽车质心侧偏角状态观测法 | 第36-42页 |
| ·状态观测器原理 | 第36-37页 |
| ·连续状态方程观测器 | 第37-40页 |
| ·离散化的状态方程观测器 | 第40-42页 |
| ·仿真验证与分析 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 汽车质心侧偏角卡尔曼滤波器的设计 | 第49-59页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第49-53页 |
| ·线性卡尔曼滤波理论 | 第49-51页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF)理论 | 第51页 |
| ·卡尔曼滤波的重要性质 | 第51-52页 |
| ·滤波器的稳定性 | 第52-53页 |
| ·卡尔曼滤波器的构建 | 第53-56页 |
| ·线性卡尔曼滤波器的构建 | 第53-54页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器的构建 | 第54-56页 |
| ·卡尔曼滤波器仿真数据验证 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于 GPS 的汽车质心侧偏角实时测量方法研究 | 第59-77页 |
| ·系统架构及硬件组成 | 第59-63页 |
| ·GPS 系统硬件组成 | 第59-60页 |
| ·数据采集及处理板卡 | 第60-63页 |
| ·基于 GPS 的汽车质心侧偏角测量方法 | 第63-68页 |
| ·GPS 测量原理 | 第63-64页 |
| ·汽车质心侧偏角测量方法 | 第64-68页 |
| ·汽车质心侧偏角测量方法试验验证 | 第68-75页 |
| ·高附稳态回转试验验证 | 第69-71页 |
| ·高附双移线试验验证 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |