| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10-12页 |
| ·UUV 国内外发展现状 | 第12-15页 |
| ·单 UUV 国内外发展现状 | 第12-13页 |
| ·多 UUV 国内外发展现状 | 第13-15页 |
| ·多 UUV 技术发展前景及面临问题 | 第15-17页 |
| ·多 UUV 技术发展前景 | 第15-16页 |
| ·多 UUV 面临技术问题 | 第16-17页 |
| ·论文的研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 多 UUV 系统的控制体系结构 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·多 UUV 系统体系结构设计 | 第18-21页 |
| ·典型 UUV 编队体系结构 | 第18-20页 |
| ·目标驱动 UUV 编队体系结构 | 第20-21页 |
| ·UUV 硬件体系结构 | 第21-22页 |
| ·UUV 系统模型 | 第22-27页 |
| ·UUV 系统执行机构模型 | 第22页 |
| ·UUV 运动学模型 | 第22-25页 |
| ·UUV 动力学模型 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 海底侦测区域地形建模 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·面向海底侦测区域的空间建模方法 | 第28-31页 |
| ·面向地形的空间插值理论 | 第31-33页 |
| ·变异函数理论模型 | 第31-32页 |
| ·克里金插值 | 第32-33页 |
| ·海底侦测区域地形构建 | 第33-35页 |
| ·变异函数拟合 | 第33-34页 |
| ·插值实现 | 第34-35页 |
| ·仿真验证 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 目标搜寻策略及队形的优化控制 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·UUV 编队抵近海底侦测的目标搜寻策略 | 第40-41页 |
| ·单个 UUV 的跟踪控制 | 第41-45页 |
| ·单个 UUV 跟踪过程问题描述 | 第41页 |
| ·单个 UUV 的路径跟踪控制器设计 | 第41-45页 |
| ·多 UUV 的协调编队控制器设计 | 第45-48页 |
| ·UUV 编队队形优化控制方法研究 | 第48-55页 |
| ·遗传算法理论概述 | 第48-50页 |
| ·基于遗传算法的协调控制参数优化 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 面向 UUV 编队抵近海底目标搜寻过程的仿真验证 | 第56-67页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·单个 UUV 路径跟踪仿真验证 | 第56-60页 |
| ·垂直面内路径跟踪 | 第57-58页 |
| ·水平面内路径跟踪 | 第58-60页 |
| ·多 UUV 协调编队控制仿真验证 | 第60-61页 |
| ·传统的协调编队控制方法验证 | 第60页 |
| ·优化后的协调编队控制方法验证 | 第60-61页 |
| ·多 UUV 协调编队目标搜寻仿真案例 | 第61-66页 |
| ·小范围目标搜寻 | 第61-65页 |
| ·大范围目标搜寻 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士期间发表论文和取得科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |