| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·选题背景及意义 | 第10页 |
| ·四轮转向技术的发展概况 | 第10-11页 |
| ·四轮转向的国内外研究动态 | 第11-14页 |
| ·研究思路以及主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 多自由度四轮转向车辆模型的建立 | 第16-28页 |
| ·四轮转向车辆的理论分析 | 第16-19页 |
| ·四轮转向汽车低速转向时的理论分析 | 第16-18页 |
| ·四轮转向汽车高速转向时的理论分析 | 第18-19页 |
| ·四轮转向车辆数学模型的建立 | 第19-27页 |
| ·二自由度模型的建立 | 第19-21页 |
| ·理想模型的建立 | 第21页 |
| ·三自由度数学模型的建立 | 第21-23页 |
| ·四自由度数学模型的建立 | 第23-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 四轮转向车辆的整车多刚体动力学模型 | 第28-44页 |
| ·ADAMS的分析和计算方法 | 第28-35页 |
| ·动力学方程的建立 | 第28页 |
| ·动力学方程的求解 | 第28-31页 |
| ·静力学分析、运动学分析和初始条件分析 | 第31-34页 |
| ·ADAMS计算分析过程综述 | 第34-35页 |
| ·ADAMS/View建模和仿真的步骤 | 第35-37页 |
| ·ADAMS/View创建模型步骤 | 第36页 |
| ·ADAMS测试并验证模型步骤 | 第36-37页 |
| ·建立四轮转向车辆多体动力学模型 | 第37-41页 |
| ·前悬架模型的建立 | 第37-39页 |
| ·后悬架模型的建立 | 第39页 |
| ·转向系统与车身建模 | 第39-40页 |
| ·轮胎和路面模型的建立 | 第40-41页 |
| ·仿真分析 | 第41-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 模糊控制理论及其设计方法 | 第44-52页 |
| ·模糊控制理论的发展 | 第44-45页 |
| ·模糊控制的特点 | 第45-46页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第46页 |
| ·模糊控制器设计方法 | 第46-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第五章 四轮转向车辆的模糊PID控制研究与仿真分析 | 第52-62页 |
| ·模糊自适应整定PID控制原理 | 第52页 |
| ·模糊PID控制器的参数选择 | 第52-53页 |
| ·模糊PID控制器规则的建立 | 第53-55页 |
| ·模糊推理以及模糊解 | 第55-57页 |
| ·在MATLAB中建立模糊PID控制器 | 第57-58页 |
| ·仿真试验与对比 | 第58-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第六章 神经网络四轮转向控制系统的建立与仿真 | 第62-76页 |
| ·人工神经网络概述 | 第62-66页 |
| ·人工神经网络的特性 | 第62-63页 |
| ·人工神经元模型 | 第63-64页 |
| ·神经网络的学习方式 | 第64-66页 |
| ·BP神经网络的原理和结构 | 第66-68页 |
| ·四轮转向车辆的BP神经网络模型的建立 | 第68-72页 |
| ·BP神经网络模型的结构设计 | 第68-70页 |
| ·四轮转向车辆的BP神经网络的数据采集 | 第70-71页 |
| ·BP神经网络的建立与训练优化 | 第71-72页 |
| ·四轮转向车辆的BP神经网络控制仿真 | 第72-74页 |
| ·小结 | 第74-76页 |
| 第七章 结论和展望 | 第76-78页 |
| ·论文成果 | 第76页 |
| ·研究展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84页 |