| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·空间柔性机器人研究目的意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状及发展动态 | 第14-20页 |
| ·空间柔性机械臂动力学建模 | 第15-17页 |
| ·空间柔性机器人运动控制 | 第17页 |
| ·空间柔性机械臂的振动控制 | 第17-19页 |
| ·空间柔性冗余度机器人动力学混沌 | 第19-20页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 混沌动力学的基本理论 | 第22-30页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·混沌的定义 | 第22-23页 |
| ·混沌的度量 | 第23-25页 |
| ·李雅普诺夫指数（Lyapunov exponent） | 第23-24页 |
| ·系统的相轨迹 | 第24-25页 |
| ·庞加莱（Poincare）截面 | 第25页 |
| ·其他分析方法 | 第25页 |
| ·混沌的控制 | 第25-29页 |
| ·外力反馈控制法 | 第26-27页 |
| ·延迟反馈的控制法（Delay Feedback Control） | 第27-28页 |
| ·自适应控制方法 | 第28-29页 |
| ·其它混沌的控制方法 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 自由浮动空间柔性机械臂系统动力学建模 | 第30-37页 |
| ·前言 | 第30页 |
| ·自由浮动空间柔性机器人系统的动力学建模 | 第30-36页 |
| ·自由浮动空间柔性机器人系统的描述 | 第30-33页 |
| ·自由浮动空间有效载荷的动力学方程 | 第33-34页 |
| ·自由浮动空间机器人末端执行器与有效载荷之间力的描述 | 第34页 |
| ·自由浮动空间柔性机器人系统的动力学方程 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 自由浮动空间柔性机器人系统轨迹跟踪控制和振动控制 | 第37-59页 |
| ·前言 | 第37页 |
| ·未分解自由浮动空间柔性机器人系统的轨迹跟踪控制和振动控制 | 第37-47页 |
| ·载荷轨迹跟踪的非线性 PD 控制和抓取力的积分控制 | 第38-39页 |
| ·柔性振动的最优控制 | 第39-40页 |
| ·自由浮动空间柔性机械臂系统的动力学控制仿真 | 第40-46页 |
| ·自由浮动空间刚性机器人系统的动力学控制仿真 | 第46-47页 |
| ·两种类型机械臂系统运动特性分析比较 | 第47页 |
| ·基于奇异摄动法的自由浮动空间柔性机械臂的轨迹跟踪控制和振动控制 | 第47-57页 |
| ·用奇异摄动法分解系统 | 第48-49页 |
| ·组合控制器设计 | 第49-54页 |
| ·基于奇异摄动法的自由浮动空间柔性机械臂的控制仿真 | 第54-57页 |
| ·仿真分析 | 第57页 |
| ·自由浮动空间柔性机械臂系统解耦前后的控制对比 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 自由浮动冗余度空间柔性机械臂动力学混沌识别与控制 | 第59-80页 |
| ·前言 | 第59页 |
| ·自由浮动空间柔性冗余度机械臂动力学建模 | 第59-61页 |
| ·基于最小关节力矩的机械臂关节角加速度逆解 | 第61-62页 |
| ·自由浮动空间柔性冗余度机械臂动力学中的混沌运动 | 第62-69页 |
| ·自由浮动空间柔性冗余度机械臂的混沌振动控制 | 第69-76页 |
| ·延迟时间τ对混沌控制的影响 | 第70页 |
| ·反馈增益 K 对混沌控制的影响 | 第70-71页 |
| ·仿真分析 | 第71-76页 |
| ·混沌控制前后机械臂的弹性振动变化 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 自由浮动空间柔性机械臂系统的可视化仿真研究 | 第80-85页 |
| ·前言 | 第80页 |
| ·基于 MATLAB 的自由浮动空间柔性机械臂系统动力学可视化仿真 | 第80-84页 |
| ·结论 | 第84-85页 |
| 第七章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·论文工作总结 | 第85页 |
| ·研究展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第94页 |
