月球车运动姿态模拟器的设计与研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第12-13页 |
| ·姿态模拟器及控制方法综述 | 第13-17页 |
| ·月球车的月面运动状态 | 第13-14页 |
| ·伺服控制的一般方法 | 第14-16页 |
| ·多自由度伺服控制研究的主要问题 | 第16-17页 |
| ·论文的主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 机理研究 | 第18-35页 |
| ·月球车姿态模拟器原理设计 | 第18-21页 |
| ·姿态模拟器平台原理设计 | 第18-20页 |
| ·随动平台原理设计 | 第20-21页 |
| ·姿态模拟器总体设计 | 第21页 |
| ·姿态模拟系统数学建模 | 第21-32页 |
| ·运动学数学模型研究 | 第21-26页 |
| ·动力学数学模型研究 | 第26-28页 |
| ·单轴系统机电部分数学模型研究 | 第28-32页 |
| ·月球车姿态模拟机理分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 月球车姿态模拟器系统控制方法研究 | 第35-50页 |
| ·单输入单输出系统多闭环控制 | 第35-40页 |
| ·多闭环控制基本回路 | 第35-37页 |
| ·电气子系统电流控制器设计 | 第37-38页 |
| ·机械子系统鲁棒反馈控制 | 第38-40页 |
| ·零相位误差跟踪控制 | 第40-46页 |
| ·复合控制原理 | 第41-42页 |
| ·前馈补偿控制 | 第42-44页 |
| ·零相位误差跟踪控制器设计 | 第44-46页 |
| ·姿态模拟平台多变量综合控制 | 第46-47页 |
| ·随动平台隔离扰动控制 | 第47-49页 |
| ·隔离扰动原理 | 第48页 |
| ·隔离扰动控制设计 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 月球车姿态模拟器的物理实现与试验分析 | 第50-64页 |
| ·月球车姿态模拟器总体结构 | 第50-51页 |
| ·姿态模拟器系统构成 | 第50-51页 |
| ·姿态模拟器主要技术指标 | 第51页 |
| ·硬件选型配置及选型 | 第51-57页 |
| ·伺服控制器 | 第52页 |
| ·PWM 功率放大器 | 第52-53页 |
| ·传感器 | 第53页 |
| ·电机 | 第53-57页 |
| ·控制系统软件设计 | 第57-59页 |
| ·软件功能 | 第57页 |
| ·软件结构 | 第57-58页 |
| ·定时器的设计 | 第58-59页 |
| ·模拟器平台控制系统性能测试 | 第59-62页 |
| ·闭环反馈控制测试试验 | 第59-60页 |
| ·反馈控制与 ZPETC 二自由度控制测试试验 | 第60-61页 |
| ·负载扰动抑制能力测试试验 | 第61-62页 |
| ·随动系统性能试验 | 第62-63页 |
| ·响应速度检测试验 | 第62页 |
| ·隔离扰动性能检测试验 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·论文总结 | 第64页 |
| ·进一步工作 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71页 |
