6-PSS并联机器人的误差分析与补偿
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·并联机器人发展及应用 | 第8-12页 |
| ·并联机器人的定义及其特点 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的应用 | 第9-12页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第12-13页 |
| ·课题来源及背景 | 第12页 |
| ·本文研究目的和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14页 |
| ·论文主要内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 6-PSS 并联机器人运动学分析 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·6-PSS 并联机器人 | 第17-22页 |
| ·坐标系的建立 | 第17-18页 |
| ·机构参数的确定 | 第18-22页 |
| ·运动学逆解及仿真 | 第22-24页 |
| ·运动学正解及仿真 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 并联机器人静态误差分析 | 第28-37页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·并联机器人有限元误差分析 | 第28-36页 |
| ·有限元法简介 | 第28-30页 |
| ·有限元建模 | 第30-32页 |
| ·静态误差分析 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 并联机器人动态误差研究 | 第37-45页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·并联机器人机构特征 | 第37-39页 |
| ·误差影响分析 | 第39-44页 |
| ·运动支链闭环矢量构成 | 第39-42页 |
| ·误差影响评价 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 并联机器人误差补偿与仿真 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·基于运动学正逆解的误差分析 | 第46-51页 |
| ·构建误差模型 | 第46-47页 |
| ·误差求解算例 | 第47-51页 |
| ·误差补偿 | 第51-56页 |
| ·误差补偿方法 | 第51-53页 |
| ·误差补偿结果仿真 | 第53-56页 |
| ·降低误差的其它途径 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·全文总结 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64页 |
