轮式爬壁机器人磁吸附性能及磁力控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 创新点摘要 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·几种典型的爬壁机器人构型与吸附原理 | 第11-14页 |
| ·研究现状的分析 | 第14-15页 |
| ·增强和控制磁吸附力的方法 | 第15-18页 |
| ·增强磁吸附力的方法 | 第15页 |
| ·控制磁吸附力的方法 | 第15-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 磁性材料的选择与 Halbach 结构 | 第19-33页 |
| ·磁性材料的选择 | 第19-20页 |
| ·Halbach 永磁阵列与永磁传动机构 | 第20-32页 |
| ·Halbach 阵列 | 第20-26页 |
| ·永磁传动机构中的磁体阵列 | 第26-27页 |
| ·磁体特性的初步探索 | 第27-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 磁性车轮与磁性吸盘相结合力的调整方案 | 第33-38页 |
| ·机器人的力学模型 | 第33-36页 |
| ·机器人吸附力控制分析 | 第36-38页 |
| 第四章 磁性轮吸附力有限元分析计算及优化 | 第38-49页 |
| ·磁性轮的结构及吸附原理 | 第38-40页 |
| ·磁性轮的优化设计 | 第38-39页 |
| ·磁性轮的结构 | 第39页 |
| ·磁性轮吸附力的计算理论 | 第39-40页 |
| ·电磁场的基本理论 | 第40-41页 |
| ·磁感应强度和磁场强度 | 第40页 |
| ·磁通连续性原理 | 第40-41页 |
| ·安培环路定律 | 第41页 |
| ·电磁感应定律 | 第41页 |
| ·磁性轮有限元仿真分析计算及优化 | 第41-43页 |
| ·磁性轮有限元仿真分析计算及优化 | 第43-48页 |
| ·永磁体每极块数对吸附力的影响 | 第44-45页 |
| ·永磁体磁极对数对吸附力的影响 | 第45-46页 |
| ·磁体厚度对吸附力的影响 | 第46页 |
| ·磁体宽度对吸附力的影响 | 第46-47页 |
| ·磁轮转过的角度对吸附力的影响 | 第47页 |
| ·宽厚比对吸附力的影响 | 第47页 |
| ·气隙大小对吸附力的影响 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 磁性吸盘的理论分析与有限元计算 | 第49-61页 |
| ·磁性吸盘的结构及工作原理 | 第49-50页 |
| ·性吸盘的结构及工作原理 | 第50-54页 |
| ·磁性吸盘的电磁场计算理论 | 第54-56页 |
| ·磁性吸盘有限元仿真验证 | 第56-60页 |
| ·磁性轮有限元仿真 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论与认识 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 发表文章目录 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 详细摘要 | 第67-79页 |
