| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·开放式数控系统概况及基本特征 | 第12-13页 |
| ·运动控制器发展趋势 | 第13-14页 |
| ·研究目的与研究内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 运动控制器总体结构规划 | 第16-24页 |
| ·运动控制器的可重构特性 | 第16-19页 |
| ·可重构控制器特点 | 第16-18页 |
| ·可重构控制器硬件组成 | 第18-19页 |
| ·多轴运动控制器的控制技术 | 第19-21页 |
| ·闭环控制系统 | 第19-20页 |
| ·闭环伺服系统控制模式 | 第20-21页 |
| ·多轴同步控制 | 第21页 |
| ·多轴运动控制器总体结构 | 第21-23页 |
| ·运动控制器原理 | 第22页 |
| ·运动控制器同步控制方法 | 第22-23页 |
| ·多轴运动控制器总体目标 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 运动控制器硬件设计 | 第24-49页 |
| ·运动控制器核心模块总体结构 | 第25-27页 |
| ·PC 与运动控制器通信 | 第25-26页 |
| ·总线接口模式 | 第26-27页 |
| ·主控制器核心模块 | 第27页 |
| ·DSP 内部模块 | 第27-36页 |
| ·XINTF | 第28-29页 |
| ·片内通信SPI 模块 | 第29-30页 |
| ·SCI 模块 | 第30-31页 |
| ·ePWM 及eQEP 模块 | 第31-35页 |
| ·定时器、通用I/O 及中断 | 第35-36页 |
| ·CPLD | 第36-38页 |
| ·CPLD 定义 | 第36页 |
| ·CPLD 内部功能模块 | 第36-38页 |
| ·双口RAM | 第38-40页 |
| ·双口RAM 定义 | 第38-39页 |
| ·双口RAM 消息传递机制 | 第39-40页 |
| ·外围电路 | 第40-43页 |
| ·电源管理 | 第40-42页 |
| ·复位电路 | 第42页 |
| ·电平转换电路 | 第42-43页 |
| ·非门逻辑 | 第43页 |
| ·DA 转换 | 第43-47页 |
| ·PWM 进行DA 转换原理 | 第43-45页 |
| ·隔离电路 | 第45页 |
| ·滤波电路 | 第45-46页 |
| ·放大调整电路 | 第46-47页 |
| ·差分放大电路 | 第47页 |
| ·差分转换电路 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 运动控制器的软件实现 | 第49-61页 |
| ·CPLD 程序编程 | 第49-53页 |
| ·Verilog HDL 硬件描述语言 | 第49-51页 |
| ·编码器计数 | 第51-52页 |
| ·双口RAM 逻辑 | 第52-53页 |
| ·总线通信及中断 | 第53页 |
| ·PC 端驱动程序编写及双口RAM 内部规划 | 第53-55页 |
| ·Win Driver 简介 | 第53-54页 |
| ·Win Driver 体系 | 第54页 |
| ·使用Win Driver 生成ISA 设备驱动程序 | 第54-55页 |
| ·速度规划与插补运算 | 第55-60页 |
| ·速度规划 | 第55-57页 |
| ·DDA 插补算法 | 第57-59页 |
| ·插补算法的具体实现 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 运动控制器调试平台搭建及调试 | 第61-74页 |
| ·运动控制器调试平台机械结构设计 | 第61-64页 |
| ·三维精密移动工作台的总体设计目标 | 第61页 |
| ·三维精密移动工作台的详细设计 | 第61-64页 |
| ·运动控制器平台测试方案 | 第64-65页 |
| ·通信模块测试 | 第65-67页 |
| ·运动控制器功能测试 | 第67-73页 |
| ·PC 端控制程序 | 第68-70页 |
| ·运动控制器端程序 | 第70-72页 |
| ·插补指令执行 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结及展望 | 第74-76页 |
| ·论文工作总结 | 第74-75页 |
| ·未来工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第79页 |