| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·自重构模块机器人简介与研究现状 | 第12-18页 |
| ·自重构模块机器人简介 | 第12-14页 |
| ·主要研究问题 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-18页 |
| ·课题背景与研究内容 | 第18-20页 |
| ·本课题的研究背景 | 第18-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 M-Lattice 模块机器人的结构设计 | 第21-32页 |
| ·M-Lattice 的总体设计 | 第21-27页 |
| ·系统设计概述 | 第21-24页 |
| ·系统拓扑构型 | 第24-26页 |
| ·机械臂运动自由度配置 | 第26-27页 |
| ·基于销槽楔合的新型对接机构的设计 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 M-Lattice 设计中的选型计算及有限元分析 | 第32-46页 |
| ·电机选型计算 | 第32-37页 |
| ·同步轨道微重力环境重力加速度计算 | 第32-33页 |
| ·模块自修复运动的驱动能力计算 | 第33-37页 |
| ·结构有限元分析 | 第37-45页 |
| ·关键零件的静力学分析 | 第38-42页 |
| ·系统正常重力工况下的有限元分析 | 第42-44页 |
| ·系统模拟微重力工况下的有限元分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 模块控制软件设计及原型机地面实验 | 第46-64页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·基于实时运动仿真的动作编辑程序设计 | 第47-51页 |
| ·模块机器人的模型简化 | 第47-49页 |
| ·机器人模型在程序中的描述 | 第49页 |
| ·机器人模型的建立 | 第49-50页 |
| ·可实时仿真的动作编辑 | 第50-51页 |
| ·动作执行程序设计 | 第51-57页 |
| ·PC 机-电机的通信协议与程序中的实现方法 | 第51-55页 |
| ·动作执行程序的界面以及功能 | 第55-57页 |
| ·运动学仿真及原型机地面实验 | 第57-63页 |
| ·运动学仿真方案设计 | 第58-62页 |
| ·原型机地面实验 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 自修复运动路径规划 | 第64-98页 |
| ·问题提出 | 第64-65页 |
| ·运动类型分析与能量尺度的定义 | 第65-72页 |
| ·自修复运动类型分析 | 第65-68页 |
| ·能量尺度的定义 | 第68-72页 |
| ·基于遗传算法（GA）的路径空间优化 | 第72-88页 |
| ·路径空间优化的数学模型 | 第74-75页 |
| ·基于遗传算法（GA）的优化模型求解 | 第75-88页 |
| ·矢量化智能路径搜索算法及其Matlab 仿真 | 第88-97页 |
| ·矢量化智能搜索算法 | 第89-95页 |
| ·搜索算法的Matlab 仿真 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第六章 总结与展望 | 第98-100页 |
| ·全文总结 | 第98-99页 |
| ·研究展望 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第104页 |