小型仿人足球机器人运动学分析及动作仿真实验
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·选题背景和意义 | 第12-14页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·仿人足球机器人的研究意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·仿人机器人行走理论研究现状 | 第17-18页 |
| ·论文主要研究对象和结构 | 第18-19页 |
| ·论文研究对象 | 第18页 |
| ·论文组织结构 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 仿人足球机器人系统介绍 | 第20-30页 |
| ·机械结构设计 | 第20-24页 |
| ·机器人系统指标 | 第20-21页 |
| ·机器人材料及驱动元件选择 | 第21页 |
| ·机器人结构设计 | 第21-23页 |
| ·机器人腿部结构设计 | 第23-24页 |
| ·控制系统 | 第24-25页 |
| ·基于有限状态机的决策系统 | 第25-28页 |
| ·视觉系统 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 小型仿人机器人正逆运动学分析 | 第30-55页 |
| ·机器人模型的化简与建立 | 第30-34页 |
| ·模型建立的基础 | 第30-31页 |
| ·下身的简化模型 | 第31-33页 |
| ·上身的简化模型 | 第33-34页 |
| ·正运动学分析 | 第34-44页 |
| ·正解推导 | 第34-41页 |
| （1） 传递矩阵确定 | 第35-38页 |
| （2） 矩阵求解 | 第38-41页 |
| ·正解结果分析 | 第41页 |
| ·正解检验（代入已知位形数据） | 第41-44页 |
| ·逆运动学分析 | 第44-52页 |
| ·走路情況的逆解 | 第45-51页 |
| ·复杂情況的逆解 | 第51-52页 |
| ·基于“滑移杆”法的逆运动学分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 仿人机器人动作规划与仿真 | 第55-67页 |
| ·行走动作 | 第55-59页 |
| ·最简动作设计 | 第55页 |
| ·逆解验证 | 第55-59页 |
| ·一种基于被动行走的动力式行走方法 | 第59-62页 |
| ·最简行走模型介绍 | 第59-60页 |
| ·行走算法介绍 | 第60-62页 |
| ·其他基本动作设计 | 第62-64页 |
| ·下蹲动作设计 | 第62页 |
| ·简单射门动作设计 | 第62-63页 |
| ·起立动作设计 | 第63-64页 |
| （1） 俯卧状态下起立动作设计 | 第63-64页 |
| （2） 平躺状态下起立动作设计 | 第64页 |
| ·仿真 | 第64-66页 |
| ·仿真的意义 | 第64页 |
| ·仿真工具 | 第64-65页 |
| ·下蹲动作 | 第65页 |
| ·简单行走的仿真 | 第65-66页 |
| ·简单的射门动作 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 仿人机器人动作设计方法及实验 | 第67-78页 |
| ·仿人足球机器人动作编辑与控制软件 | 第67-68页 |
| ·仿人足球机器人遥控操作系统 | 第68-70页 |
| ·仿人足球机器人基本动作实验 | 第70-77页 |
| ·行走动作 | 第70-71页 |
| ·下蹲动作 | 第71-73页 |
| ·起立动作 | 第73-75页 |
| ·射门动作 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-79页 |
| ·全文工作总结 | 第78页 |
| ·研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第82页 |
