多层多道焊路径自动规划及双机器人协调研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·弧焊机器人离线编程系统概述 | 第9-11页 |
| ·商用离线编程系统 | 第9-10页 |
| ·弧焊机器人离线编程技术研究现状 | 第10-11页 |
| ·厚板多层多道焊路径规划研究现状 | 第11-13页 |
| ·多机器人焊接系统概况 | 第13-16页 |
| ·工业机器人系统协调运动控制方法及在弧焊中的应用 | 第13-15页 |
| ·多机器人柔性焊接系统研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 多层多道焊路径自动规划 | 第17-37页 |
| ·多层多道焊路径规划方式 | 第17-23页 |
| ·坡口截面的焊道排布规划 | 第17-19页 |
| ·焊道截面规划 | 第19-21页 |
| ·焊接顺序规划 | 第21-22页 |
| ·焊枪位置姿态的调整 | 第22-23页 |
| ·规划模块的开发 | 第23-33页 |
| ·开发平台 | 第23-24页 |
| ·多层多道焊接路径规划数据的对象化封装 | 第24-28页 |
| ·多层多道焊接路径规划编程 | 第28-31页 |
| ·路径规划程序界面及操作 | 第31-33页 |
| ·路径规划模块与离线编程系统的集成 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 厚板双机器人焊接离线编程 | 第37-49页 |
| ·机器人离线编程系统 | 第37页 |
| ·机器人建模 | 第37-43页 |
| ·机器人的运动学属性 | 第38-40页 |
| ·KUKA机器人设备建模 | 第40-43页 |
| ·双机器人焊接工作单元的建立 | 第43-44页 |
| ·双机器人焊接离线仿真及编程 | 第44-48页 |
| ·双机器人厚板双面双弧多层多道焊工艺 | 第44-45页 |
| ·双机器人厚板双面双弧焊仿真及编程原理 | 第45-46页 |
| ·针对厚板多层多道焊接的双机器仿真及离线编程 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 厚板双机器人双面双弧焊协调控制 | 第49-57页 |
| ·双机器人分布式集散控制系统 | 第49-51页 |
| ·双面双弧焊机器人主从协调控制模型 | 第51-56页 |
| ·双机器人协调运动问题描述 | 第51-52页 |
| ·主从协调运动数学模型 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 初步实验 | 第57-65页 |
| ·多层多道焊路径规划实验 | 第57-61页 |
| ·实验条件 | 第57页 |
| ·实验步骤 | 第57-58页 |
| ·实验工件 | 第58页 |
| ·实验结果与分析 | 第58-61页 |
| ·机器人主从协调算法验证 | 第61-63页 |
| ·实验步骤 | 第61-62页 |
| ·实验结果与分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
