超市多任务机器人实用化路径规划方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究背景 | 第10页 |
| ·服务机器人研究概况 | 第10-12页 |
| ·国外服务机器人的研究概况 | 第10-11页 |
| ·国内服务机器人的研究概况 | 第11-12页 |
| ·超市机器人应用现状 | 第12页 |
| ·超市管理的发展方向及现实意义 | 第12-13页 |
| ·机器人应用于超市管理与服务的现实意义 | 第12-13页 |
| ·超市机器人典型特性要求 | 第13页 |
| ·超市管理与服务机器人基本职责和技术要求 | 第13页 |
| ·课题研究目的与意义 | 第13-14页 |
| ·课题研究主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 课题领域关键技术现况与特性分析 | 第15-20页 |
| ·自主移动机器人分类、形态与典型体系结构 | 第15-16页 |
| ·环境建模方法 | 第16-17页 |
| ·路径规划方法 | 第17页 |
| ·知识表示与利用 | 第17-20页 |
| 第三章 基于多任务机器人超市环境建模 | 第20-30页 |
| ·现有环境建模方法特性与普遍局限 | 第20页 |
| ·超市建模内涵与体系构成 | 第20-22页 |
| ·超市建模内涵与面临难题分析 | 第20-21页 |
| ·分层递阶应用于超市环境建模的优势 | 第21页 |
| ·超市建模模块划分与实用体系研究 | 第21页 |
| ·知识在超市环境建模中的地位与作用 | 第21-22页 |
| ·超市模型构成与职能单元集成 | 第22页 |
| ·超市环境几何形态建模 | 第22-24页 |
| ·超市几何形态建模面临的难题及其关键问题分析 | 第22-23页 |
| ·超市环境单元切割与几何特征样本建模 | 第23-24页 |
| ·超市商品建模 | 第24-26页 |
| ·超市商品特性探索 | 第24页 |
| ·超市商品分类模型建立 | 第24-25页 |
| ·超市商品典型形态建模 | 第25-26页 |
| ·超市商品详细信息建模 | 第26页 |
| ·超市货架与货柜建模 | 第26-28页 |
| ·货架与货柜特性分析 | 第26页 |
| ·货架与货柜立体特征建模 | 第26页 |
| ·货架与货柜商品摆放空间模型建立 | 第26-28页 |
| ·超市环境语义知识建模 | 第28-30页 |
| ·超市环境语义知识分类与构成 | 第28-29页 |
| ·多知识表示方法在超市建模中的应用 | 第29-30页 |
| 第四章 超市机器人动作规划 | 第30-39页 |
| ·超市管理与服务机器人任务特性分析 | 第30页 |
| ·面向超市机器人导购的行走路径规划 | 第30-33页 |
| ·建立于环境可视图之上的可行路线规划 | 第30-32页 |
| ·基于最大最小化原则的近似最优路径生成 | 第32-33页 |
| ·面向超市机器人保洁的作业路线规划 | 第33-39页 |
| ·超市保洁行为规划面临难题 | 第33-34页 |
| ·超市区域规范性与分块对保洁顺利实施的影响 | 第34-35页 |
| ·超市整体区域划分与区块作业次序规划策略研究 | 第35-36页 |
| ·单元内行走规划方式探索 | 第36-39页 |
| 第五章 超市机器人实验系统的设计与实现 | 第39-60页 |
| ·实验系统体系架构设计 | 第39-41页 |
| ·实用化系统功能描述 | 第39页 |
| ·实验系统体系架构 | 第39-41页 |
| ·超市环境知识库设计 | 第41-43页 |
| ·路径规划知识库设计 | 第43-44页 |
| ·实验系统详细设计与实现 | 第44-60页 |
| ·超市机器人环境建模设计 | 第44-47页 |
| ·超市机器人路径规划设计 | 第47-53页 |
| ·实验系统运行结果 | 第53-60页 |
| 第六章 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 在学研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
