| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·服务机器人概述 | 第11-12页 |
| ·国内外自主吸尘机器人的研究现状 | 第12-15页 |
| ·全自主吸尘器组成结构及其关键技术 | 第15-19页 |
| ·本文内容安排 | 第19-20页 |
| 第二章 全自主吸尘器的总体设计方案 | 第20-25页 |
| ·研究任务 | 第20页 |
| ·吸尘机器人总体设计方案 | 第20-21页 |
| ·设计实现的系统 | 第21-25页 |
| 第三章 全覆盖路径规划算法及其仿真实现 | 第25-48页 |
| ·全覆盖路径规划算法 | 第25-32页 |
| ·机器人路径规划技术概述 | 第25-26页 |
| ·全覆盖路径规划问题提出 | 第26-28页 |
| ·几种常用全覆盖算法和避障算法介绍 | 第28-32页 |
| ·全覆盖路径规划算法仿真实现 | 第32-48页 |
| ·仿真任务描述 | 第32-33页 |
| ·环境地图的构造—环境建模 | 第33-40页 |
| ·环境地图的初步表示——栅格模型 | 第33-35页 |
| ·环境地图的进一步表示——电子地图 | 第35-40页 |
| ·算法软件仿真的实现 | 第40-48页 |
| ·算法总体介绍 | 第40-44页 |
| ·算法的结果测试 | 第44-48页 |
| 第四章 智能吸尘器测控系统的设计 | 第48-68页 |
| ·智能吸尘器的传感器系统 | 第48-54页 |
| ·Sharp GP2Dxx传感器及与AD模块的连接 | 第49-52页 |
| ·碰撞传感器的连接 | 第52-53页 |
| ·霍尔传感器的连接 | 第53-54页 |
| ·智能吸尘器的驱动系统 | 第54-59页 |
| ·步进电机的选择 | 第55页 |
| ·步进电机的工作原理 | 第55-56页 |
| ·步进电机的驱动控制系统 | 第56-57页 |
| ·步进电机的单片机控制 | 第57-59页 |
| ·智能吸尘器控制板硬件电路设计 | 第59-68页 |
| ·AD模块的硬件电路设计 | 第60-63页 |
| ·实验任务 | 第60页 |
| ·ADC0809应用说明 | 第60-61页 |
| ·程序设计 | 第61-63页 |
| ·电机控制模块的硬件电路设计 | 第63-68页 |
| ·实验任务 | 第63页 |
| ·步进电机的驱动芯片 | 第63-65页 |
| ·程序设计 | 第65-68页 |
| 第五章 总结和展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第73-74页 |
| 独创性声明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录：电路图及源码 | 第76-85页 |