| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| 1．1 智能机器人及机器人视觉概述 | 第9-12页 |
| 1．2 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1．3 国内外课题研究现状 | 第13-15页 |
| 1．4 论文的主要研究工作安排 | 第15-16页 |
| 1．5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 GAIA-2智能机器人自主导航系统组成 | 第17-26页 |
| 2．1 系统总体结构组成 | 第17页 |
| 2．2 机器人控制系统组成及特点 | 第17-20页 |
| 2．3 视觉系统的组成 | 第20-25页 |
| 2．3．1 视觉系统的硬件结构 | 第22-24页 |
| 2．3．2 视觉系统的软件结构 | 第24-25页 |
| 2．4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 图像处理技术 | 第26-46页 |
| 3．1 图像预处理 | 第26-34页 |
| 3．1．1 图像平滑 | 第27-31页 |
| 3．1．2 图像锐化 | 第31-34页 |
| 3．2 图像分割 | 第34-39页 |
| 3．2．1 边缘提取 | 第35-39页 |
| 3．2．2 阈值分割 | 第39页 |
| 3．3 图像匹配 | 第39-44页 |
| 3．4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 视觉的处理方法及实现 | 第46-55页 |
| 4．1 前言 | 第46页 |
| 4．2 摄像机模型及透视技术 | 第46-51页 |
| 4．2．1 世界坐标与摄像机坐标重合时的摄像机模型 | 第47-49页 |
| 4．2．2 世界坐标与摄像机坐标重合时的摄像机模型 | 第49-51页 |
| 4．3 摄像机逆透视映射 | 第51-54页 |
| 4．4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于视觉的机器人路径规划和导航 | 第55-63页 |
| 5．1 路径规划的分层结构 | 第55-56页 |
| 5．2 避碰算法 | 第56-59页 |
| 5．2．1 利用单视觉传感器获得环境信息 | 第56-57页 |
| 5．2．2 决定避碰点的方法 | 第57-58页 |
| 5．2．3 图像处理算法 | 第58-59页 |
| 5．3 局部路径规划 | 第59-61页 |
| 5．3．1 局部路径规划算法 | 第59-60页 |
| 5．3．2 移动机器人的导航 | 第60-61页 |
| 5．4 仿真试验结果 | 第61-62页 |
| 5．5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 系统软件设计 | 第63-74页 |
| 6．1 系统软件结构概述 | 第63页 |
| 6．2 图像处理软件实现 | 第63-66页 |
| 6．3 GAIA-2控制软件 | 第66-69页 |
| 6．3．1 嵌入式操作系统RT-Linux | 第66-67页 |
| 6．3．2 机器人控制软件 | 第67-69页 |
| 6．4 网络及通讯 | 第69-73页 |
| 6．4．1 系统网络通讯构成 | 第69-70页 |
| 6．4．2 Sockets通信程序的开发 | 第70-71页 |
| 6．4．3 Sockets通信程序软件的实现 | 第71-73页 |
| 6．5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |