基于DSP的多功能智能机器小车的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·研究意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·本课题主要任务 | 第10-12页 |
| 第二章 机器小车的系统结构介绍 | 第12-15页 |
| ·车体机械结构 | 第12页 |
| ·电机的选择 | 第12页 |
| ·控制器的选择 | 第12-13页 |
| ·机器小车的电气结构 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第三章 机器小车的车体运动控制系统的硬件设计 | 第15-29页 |
| ·直流无刷电机的工作原理和调速方法 | 第15-21页 |
| ·直流无刷电机的工作原理和数学模型 | 第15-19页 |
| ·机器小车的驱动控制策略 | 第19-21页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第21-27页 |
| ·主控芯片TMS320LF2407 介绍 | 第21-22页 |
| ·硬件电路设计 | 第22-27页 |
| ·试验结果 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 系统软件实现 | 第29-37页 |
| ·软件模块设计 | 第29-30页 |
| ·系统配置与中断 | 第29页 |
| ·I/O 端口配置 | 第29-30页 |
| ·A/D 转换器设置 | 第30页 |
| ·电流检测和计算 | 第30-32页 |
| ·位置检测和速度计算 | 第32-35页 |
| ·上位机监控界面 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第五章 车载温湿度检测系统 | 第37-42页 |
| ·系统硬件设计 | 第37-38页 |
| ·系统软件设计 | 第38-40页 |
| ·温湿度测量部分软件设计 | 第38-39页 |
| ·显示部分软件设计 | 第39-40页 |
| ·通信模块 | 第40-41页 |
| ·通信模块 RFM12 的原理介绍 | 第40-41页 |
| ·无线收发模块的设计 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第六章 机器人路径规划与避障研究 | 第42-58页 |
| ·路径规划研究 | 第42-47页 |
| ·现有模型和算法 | 第42页 |
| ·蚁群算法在路径规划中的应用 | 第42-47页 |
| ·避障研究 | 第47-55页 |
| ·机器小车的运动模型 | 第47-49页 |
| ·机器小车安全距离的选取 | 第49-50页 |
| ·超声波传感器在机器小车避障中的应用 | 第50-55页 |
| ·上位机通信 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第七章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第64页 |
