| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-23页 |
| ·开展汽车稳定性控制研究的意义 | 第7-8页 |
| ·ESP 的基本配置及工作原理 | 第8-13页 |
| ·ESP 的基本配置 | 第8-12页 |
| ·ESP 的工作原理 | 第12-13页 |
| ·ESP 的发展概述 | 第13-18页 |
| ·ESP 开发技术概述 | 第18-21页 |
| ·计算机仿真技术简介 | 第18-19页 |
| ·硬件在环仿真（试验）简介 | 第19-20页 |
| ·ESP 研究开发概述 | 第20-21页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 汽车ESP 电子控制单元硬件研究 | 第23-41页 |
| ·ESP 电子控制单元硬件设计总体方案 | 第23-24页 |
| ·MCU 微控制器选型 | 第24-28页 |
| ·MCU 的功能要求 | 第24-25页 |
| ·MCU 微控制器型号选择 | 第25-28页 |
| ·MCU 最小系统硬件电路设计 | 第28-30页 |
| ·时钟电路 | 第28-29页 |
| ·供电电路 | 第29-30页 |
| ·复位电路 | 第30页 |
| ·16 位MCU 开发环境 | 第30-32页 |
| ·BDM 后台调试模式 | 第30-32页 |
| ·Codewarrior IDE 集成开发环境 | 第32页 |
| ·MCU 最小系统外围硬件电路设计 | 第32-35页 |
| ·HCU 电磁阀驱动电路设计 | 第32-34页 |
| ·HCU 电动泵驱动电路设计 | 第34-35页 |
| ·ECU 硬件电路功能验证 | 第35-40页 |
| ·ECU 模拟信号输入、脉冲控制信号输出功能验证 | 第36-38页 |
| ·ECU 脉冲信号输入、数字控制信号输出功能验证 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 ESP 侧偏与横摆联合控制算法控制器设计 | 第41-53页 |
| ·ESP 侧偏与横摆联合控制算法总体结构 | 第41-42页 |
| ·ESP 侧偏和横摆控制参数目标值的选取 | 第42-44页 |
| ·基于模糊和PID 控制器的ESP 侧偏与横摆联合控制 | 第44-47页 |
| ·横摆角速度PID 控制器设计 | 第44-45页 |
| ·质心侧偏角监测模糊控制器设计 | 第45-47页 |
| ·基于模糊和神经网络的ESP 侧偏与横摆联合控制 | 第47-52页 |
| ·神经网络及其优点 | 第47-48页 |
| ·BP 神经网络学习算法 | 第48-49页 |
| ·基于BP 神经网络的横摆角速度控制器设计 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 ESP 侧偏与横摆联合控制算法离线仿真 | 第53-67页 |
| ·目标车型ESP 离线仿真平台简介 | 第53-54页 |
| ·基于目标车型的驱动转向工况车辆动力学模型 | 第53-54页 |
| ·目标车型驱动转向工况车辆动力学仿真软件GUI | 第54页 |
| ·目标车型ESP 侧偏与横摆联合控制算法仿真与分析 | 第54-66页 |
| ·变附着均一路面转向轮转角阶跃输入工况仿真分析 | 第55-59页 |
| ·中附着均一路面紧急变线工况仿真分析 | 第59-62页 |
| ·中附着均一路面蛇形路工况仿真分析 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 ESP 侧偏与横摆联合控制算法硬件在环试验 | 第67-79页 |
| ·ESP 硬件在环试验台 | 第67-70页 |
| ·ESP 侧偏与横摆联合控制算法硬件在环试验结果 | 第70-76页 |
| ·变附着均一路面转向轮转角阶跃输入工况 | 第70-72页 |
| ·中附着均一路面紧急变线工况 | 第72-74页 |
| ·中附着均一路面蛇形路工况硬件在环试验 | 第74-76页 |
| ·ESP 侧偏与横摆联合控制算法硬件在环试验分析 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 全文总结 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-88页 |
| 摘要 | 第88-91页 |
| ABSTRACT | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
