自主式足球机器人的视觉识别与视觉定位研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉发展概述及其应用 | 第11-14页 |
| ·机器人视觉发展概述 | 第11-13页 |
| ·机器人视觉的应用 | 第13-14页 |
| ·机器人视觉系统模型及视觉定位方法概述 | 第14-16页 |
| ·机器人视觉系统模型 | 第14页 |
| ·视觉定位方法概述 | 第14-16页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 全自主足球机器人系统组成 | 第18-29页 |
| ·系统概述 | 第18-20页 |
| ·足球机器人硬件系统 | 第20-26页 |
| ·处理器系统 | 第20-21页 |
| ·运动机构 | 第21-22页 |
| ·踢球机构 | 第22-23页 |
| ·传感器 | 第23-25页 |
| ·供电系统 | 第25页 |
| ·通讯系统 | 第25页 |
| ·整体结构 | 第25-26页 |
| ·足球机器人软件系统 | 第26-28页 |
| ·视觉模块 | 第26页 |
| ·控制模块 | 第26-27页 |
| ·远程控制模块 | 第27页 |
| ·运动控制模块 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 足球机器人视觉信息处理 | 第29-48页 |
| ·视觉分析 | 第29-30页 |
| ·图像预处理 | 第30-32页 |
| ·中值滤波 | 第31-32页 |
| ·彩色图像分割 | 第32-46页 |
| ·彩色图像分割综述 | 第32-36页 |
| ·颜色模型空间选取 | 第36-40页 |
| ·基于阈值的颜色分类 | 第40-41页 |
| ·基于序列直方图的阈值选取方法 | 第41-43页 |
| ·区域分割 | 第43-46页 |
| ·目标识别及对干扰的处理 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于视觉的足球机器人自定位方法 | 第48-64页 |
| ·位置标定 | 第48-53页 |
| ·前向视觉的标定 | 第48-49页 |
| ·全向视觉的标定 | 第49-53页 |
| ·基于特征点的三角定位 | 第53-58页 |
| ·世界坐标系和体坐标系之间的对应关系 | 第53-54页 |
| ·三角定位原理 | 第54-56页 |
| ·利用特征点进行定位 | 第56页 |
| ·定位实验 | 第56-58页 |
| ·利用数字罗盘和白点进行定位 | 第58-63页 |
| ·定位算法描述 | 第58-61页 |
| ·实验结果 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 视觉系统软件设计与实验 | 第64-72页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·开发环境及语言 | 第64-65页 |
| ·视觉系统软件实现 | 第65-70页 |
| ·线程技术 | 第65-66页 |
| ·软件结构 | 第66-68页 |
| ·使用线程 | 第68-69页 |
| ·通讯协议 | 第69-70页 |
| ·软件界面和使用方式 | 第70-71页 |
| ·实验结果 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者简介 | 第78-79页 |
| 学位论文数据集 | 第79页 |
