| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·问题的提出 | 第9-10页 |
| ·船舶动力定位系统国内外研究现状与发展 | 第10-11页 |
| ·非线性控制理论的发展 | 第11-14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 非线性动力定位船舶平面运动模型 | 第16-20页 |
| ·动力定位船舶平面运动学方程 | 第17-18页 |
| ·动力定位船舶平面动力学方程 | 第18-20页 |
| 第3章 Lyapunov稳定性理论 | 第20-26页 |
| ·Lyapunov稳定性定义 | 第20-22页 |
| ·平衡状态 | 第20-21页 |
| ·Lyapunov意义下的稳定性定义 | 第21-22页 |
| ·Lyapunov设计方法 | 第22-25页 |
| ·Lyapunov间接法 | 第22页 |
| ·Lyapunov直接法 | 第22-25页 |
| ·本章小节 | 第25-26页 |
| 第4章 非线性控制理论基础 | 第26-36页 |
| ·Backstepping设计方法 | 第26-30页 |
| ·Backstepping概述 | 第26-27页 |
| ·Backstepping设计方法原理 | 第27-30页 |
| ·非线性系统的鲁棒控制 | 第30-36页 |
| ·鲁棒控制概述 | 第30-32页 |
| ·干扰抑制问题 | 第32-34页 |
| ·L_2增益与HJI不等式 | 第34-36页 |
| 第5章 船舶动力定位系统控制器设计 | 第36-50页 |
| ·扰动界已知的基于Backstepping方法鲁棒控制器设计 | 第36-43页 |
| ·控制器设计 | 第36-39页 |
| ·仿真研究 | 第39-43页 |
| ·扰动界未知的基于Backstepping方法的鲁棒控制器设计 | 第43-50页 |
| ·控制器设计 | 第43-46页 |
| ·仿真研究 | 第46-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55页 |