| 提要 | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-28页 |
| ·大型复杂曲面自主研抛微小机器人技术研究的背景 | 第9-12页 |
| ·模具曲面精整加工现状 | 第10-11页 |
| ·大型曲面自主研抛作业微小机器人技术研究的意义 | 第11-12页 |
| ·机器人曲面精整加工技术研究进展 | 第12-15页 |
| ·移动机器人技术的发展趋势 | 第15-25页 |
| ·移动机器人研究进展 | 第16-22页 |
| ·移动机器人的轨迹规划和导航 | 第22-25页 |
| ·轮式移动机器人的运动学和动力学研究进展 | 第25-26页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 研抛大型复杂曲面的自主作业微小移动机器人系统研究 | 第28-53页 |
| ·自主研抛作业机器人系统的规划与集成 | 第28-33页 |
| ·自主研抛作业机器人系统技术构思与创新 | 第28-29页 |
| ·自主研抛作业机器人的结构与性能研究 | 第29-33页 |
| ·机器人被动轮机构悬挂系统和减振优化 | 第33-40页 |
| ·缓冲器阻尼模型分析 | 第33-35页 |
| ·作用于缓冲器的激励和响应 | 第35-36页 |
| ·缓冲器对激励的响应特性分析和参数设计 | 第36-38页 |
| ·等效阻尼与汽缸孔、节流孔截面积间的关系 | 第38-40页 |
| ·被动柔顺曲面精整磨具的材料去除和工艺研究 | 第40-51页 |
| ·磨具结构和加工原理 | 第41-42页 |
| ·磨具材料去除模型的建立和解析 | 第42-44页 |
| ·工件材料去除模型 | 第44-47页 |
| ·研抛工具工艺参数及其材料去除规律 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第3章 微小研抛机器人运动学分析和轨迹跟踪方法研究 | 第53-81页 |
| ·微小研抛机器人的运动学分析 | 第53-60页 |
| ·机器人工作空间坐标系选取和位姿描述 | 第53-56页 |
| ·机器人在工作平面的运动学分析 | 第56-60页 |
| ·平面运动的控制策略和轨迹跟踪 | 第60-72页 |
| ·航标循迹法控制算法 | 第61-67页 |
| ·自主作业研抛机器人角度偏差的模糊控制 | 第67-68页 |
| ·自主作业研抛机器人主动轮的控制和运动仿真 | 第68-72页 |
| ·基于机器视觉的机器人在三维空间的运动控制 | 第72-80页 |
| ·虚拟机器人视觉 | 第72-77页 |
| ·航标点在机器人坐标系中的映射方法 | 第77-79页 |
| ·自主作业研抛机器人速度的计算 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第4章 基于罗伯森-维滕堡方法对微小研抛机器人的动力学研究 | 第81-99页 |
| ·微小研抛机器人的非完整约束运动学分析 | 第81-87页 |
| ·利用R/W法对微小研抛机器人动力学模型的研究 | 第87-92页 |
| ·微小研抛机器人多刚体系统分析 | 第87-90页 |
| ·多刚体系统动力传递的虚拟力元算法 | 第90-92页 |
| ·作用于内接滑移铰刚体力元的运动学分析 | 第92-94页 |
| ·R/W法基本动力学方程的广义力的计算 | 第94-96页 |
| ·自主作业研抛机器人运动仿真实验 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 微小研抛机器人自主作业实验研究 | 第99-116页 |
| ·研抛机器人自主作业轨迹跟踪和研抛实验方法 | 第99页 |
| ·实验平台 | 第99-100页 |
| ·自主作业微小研抛机器人轨迹跟踪的实验 | 第100-107页 |
| ·轨迹跟踪和运动实验 | 第101-107页 |
| ·微小研抛机器人加工作业实验研究 | 第107-115页 |
| ·研抛加工作业轨迹规划 | 第107-108页 |
| ·研抛加工轨迹跟踪实验 | 第108-109页 |
| ·研抛加工工艺试验 | 第109-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第6章 结论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-128页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的主要论文和参与的科研项目 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 摘要 | 第130-134页 |
| ABSTRACT | 第134-138页 |
