| 提要 | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-24页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·机器人视觉测量 | 第10-17页 |
| ·视觉测量的理论框架 | 第10-12页 |
| ·视觉测量的关键技术 | 第12页 |
| ·视觉测量的应用及研究现状 | 第12-17页 |
| ·移动机器人的视觉定位方法 | 第17-22页 |
| ·移动机器人定位方法 | 第17-18页 |
| ·视觉测量在移动机器人定位中的研究现状 | 第18-22页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 微小研抛机器人视觉定位系统建模 | 第24-45页 |
| ·定位系统建模的理论基础 | 第24-29页 |
| ·PnP 问题的提出 | 第24-26页 |
| ·PnP 问题的研究进展及相关结论 | 第26-27页 |
| ·机器人定位的特征点分布研究 | 第27-28页 |
| ·平面布点方法和空间布点方法的对比分析 | 第28-29页 |
| ·定位系统的数学模型建立 | 第29-44页 |
| ·定位系统的测量原理 | 第29-30页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第30-35页 |
| ·视觉定位系统数学模型 | 第35-39页 |
| ·优化求解算法 | 第39-40页 |
| ·机器人的位置和姿态角求解 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 摄像机标定技术的研究 | 第45-68页 |
| ·摄像机标定方法 | 第46-49页 |
| ·传统的标定方法 | 第46-48页 |
| ·自标定方法 | 第48-49页 |
| ·主动视觉标定方法 | 第49页 |
| ·摄像机标定模型 | 第49-55页 |
| ·坐标系的定义 | 第49页 |
| ·摄像机正向投影模型 | 第49-54页 |
| ·摄像机逆向投影模型 | 第54-55页 |
| ·平面网格非线性标定方法 | 第55-64页 |
| ·主点u_0 、v_0 与尺度因子f_x 、f_y 初值确定 | 第56-57页 |
| ·旋转矩阵R_b 平移向量T_b 初值确定 | 第57-58页 |
| ·畸变系数初始值确定 | 第58页 |
| ·摄像机内外参数的优化 | 第58-59页 |
| ·摄像机标定实验及结果分析 | 第59-64页 |
| ·标定方法的精度分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第4章 圆形特征点的亚像素定位技术研究 | 第68-87页 |
| ·图像分割和特征点识别 | 第68-79页 |
| ·基于连通成分标记的自适应阈值图像分割 | 第70-74页 |
| ·椭圆目标点的中心坐标亚像素算法 | 第74-78页 |
| ·特征像点与特征点的匹配算法 | 第78-79页 |
| ·特征像点的中心坐标求取算法 | 第79-81页 |
| ·实验结果及分析 | 第81-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第5章 视觉定位系统的误差分析及定位实验 | 第87-115页 |
| ·视觉定位系统硬件组成 | 第87-88页 |
| ·定位系统的误差分析 | 第88-107页 |
| ·成像系统的物面分辨率 | 第89-90页 |
| ·目标特征点的定位误差 | 第90-100页 |
| ·成像系统的标定误差 | 第100-102页 |
| ·Z 方向坐标精度的影响因素分析 | 第102-104页 |
| ·超平面拟合算法的误差补偿 | 第104-107页 |
| ·定位系统的随机误差分析 | 第107-108页 |
| ·误差补偿实验 | 第108-110页 |
| ·视觉定位系统的综合实验 | 第110-113页 |
| ·SE3470-3 型红外发光二极管特性研究 | 第110-111页 |
| ·机器人定位重复性精度测试 | 第111-112页 |
| ·机器人轨迹跟踪实验 | 第112-113页 |
| ·本章小结 | 第113-115页 |
| 第6章 结论与研究展望 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第130-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 摘要 | 第132-135页 |
| ABSTRACT | 第135-138页 |