考虑运动副摩擦的混合输入机构理论与实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·选题背景与研究意义 | 第10-11页 |
| ·混合输入机构研究现状 | 第11-16页 |
| ·混合输入机构的结构学研究 | 第11页 |
| ·混合输入机构的运动学研究 | 第11-13页 |
| ·混合输入机构的动力学研究 | 第13-14页 |
| ·混合输入机构的控制研究 | 第14-15页 |
| ·混合输入机构的应用研究 | 第15-16页 |
| ·机械中摩擦的研究现状 | 第16-18页 |
| ·摩擦的特性 | 第16页 |
| ·摩擦模型的研究 | 第16-17页 |
| ·摩擦补偿的研究 | 第17-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-21页 |
| 2 混合输入机构轨迹规划研究 | 第21-33页 |
| ·概述 | 第21页 |
| ·混合输入机构工作空间 | 第21-22页 |
| ·混合输入机构轨迹规划 | 第22-28页 |
| ·混合输入机构可实现轨迹的特点 | 第22-23页 |
| ·期望轨迹曲线的数学描述 | 第23-25页 |
| ·混合输入五杆机构逆运动学分析 | 第25-26页 |
| ·伺服电机运动规律的确定 | 第26-28页 |
| ·实例仿真 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 基于计算机视觉的混合输入机构运动轨迹检测 | 第33-49页 |
| ·概述 | 第33页 |
| ·检测原理 | 第33-34页 |
| ·数字图像的获取 | 第34-35页 |
| ·数字图像简介 | 第34页 |
| ·动态序列图像采集系统 | 第34-35页 |
| ·摄像机标定 | 第35-40页 |
| ·摄像机模型 | 第36-37页 |
| ·摄像机参数的标定 | 第37-39页 |
| ·实验验证 | 第39-40页 |
| ·数字图像处理 | 第40-42页 |
| ·图像增强 | 第40页 |
| ·图像滤波 | 第40-42页 |
| ·运动目标提取与定位 | 第42-45页 |
| ·运动目标检测 | 第42页 |
| ·基于最优阈值的图像分割 | 第42-43页 |
| ·目标特征提取与定位 | 第43-45页 |
| ·机构运动轨迹检测实验 | 第45-48页 |
| ·实验步骤 | 第45页 |
| ·图像处理与实验结果 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 考虑摩擦的混合输入机构动力学建模与仿真 | 第49-62页 |
| ·概述 | 第49页 |
| ·Kane动力学方程 | 第49-50页 |
| ·Kane动力学方程简介 | 第49页 |
| ·考虑系统摩擦的Kane动力学方程 | 第49-50页 |
| ·考虑关节摩擦的混合输入机构的动力学模型 | 第50-56页 |
| ·考虑摩擦时机构运动副的力学模型 | 第50-51页 |
| ·机构运动分析 | 第51-55页 |
| ·机构受力分析 | 第55页 |
| ·包含摩擦的混合输入机构的Kane方程 | 第55-56页 |
| ·动力学模型的求解方法 | 第56-58页 |
| ·包含关节摩擦的混合输入机构逆动力学方程 | 第56-57页 |
| ·关节摩擦力矩的求解 | 第57-58页 |
| ·包含摩擦的动力学微分方程求解 | 第58页 |
| ·仿真计算 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5 混合输入机构精确实现给定轨迹的控制研究 | 第62-76页 |
| ·概述 | 第62页 |
| ·控制策略 | 第62-64页 |
| ·控制策略与原理 | 第62-63页 |
| ·检测控制平台结构 | 第63-64页 |
| ·轨迹跟踪控制器设计 | 第64-71页 |
| ·伺服驱动动力学模型 | 第64页 |
| ·模型不确定分析 | 第64页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第64-65页 |
| ·变结构控制器设计 | 第65-66页 |
| ·模糊控制原理及模糊控制器设计 | 第66-69页 |
| ·模糊自适应推理对系统不确定和的逼近 | 第69-71页 |
| ·轨迹跟踪仿真与分析 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 基于柔性铰链的新型摩擦传感器设计 | 第76-94页 |
| ·概述 | 第76页 |
| ·柔性铰链的设计 | 第76-79页 |
| ·柔性铰链简介 | 第76-77页 |
| ·柔性铰链设计 | 第77-78页 |
| ·直圆柔性铰链柔度计算与分析 | 第78-79页 |
| ·摩擦传感器的设计 | 第79-87页 |
| ·新型摩擦传感器结构 | 第79-80页 |
| ·摩擦传感器设计 | 第80-86页 |
| ·设计实例仿真 | 第86-87页 |
| ·运动副摩擦检测实验 | 第87-93页 |
| ·检测原理与实验设备 | 第87-88页 |
| ·传感器标定 | 第88-89页 |
| ·检测结果与分析 | 第89-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 7 混合输入机构轨迹跟踪与检测实验研究 | 第94-103页 |
| ·概述 | 第94页 |
| ·混合输入机构轨迹跟踪与检测实验系统 | 第94-97页 |
| ·实验系统结构 | 第94-96页 |
| ·原动件初始角位移动态同步检测系统 | 第96-97页 |
| ·轨迹检测与跟踪实验系统工作原理与流程 | 第97-100页 |
| ·轨迹跟踪控制策略 | 第97页 |
| ·交流伺服电机伺服控制系统 | 第97-99页 |
| ·实验系统工作原理 | 第99-100页 |
| ·实验流程 | 第100页 |
| ·轨迹跟踪与检测实验 | 第100-102页 |
| ·轨迹生成与检测结果 | 第100-102页 |
| ·实验结果分析 | 第102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 8 全文工作总结 | 第103-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-112页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第112页 |
