| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·可重构模块机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·可重构模块机器人的研究内容 | 第14-19页 |
| ·模块与构形优化研究 | 第14-15页 |
| ·运动学与动力学研究 | 第15-16页 |
| ·控制方法 | 第16-19页 |
| ·本文主要内容及章节安排 | 第19-22页 |
| 第2章 可重构模块机器人构形优化方法与动力学模型 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·可重构模块机器人构形自动生成，优化与评价方法 | 第22-31页 |
| ·可重构模块机器人观念模块的划分与设计 | 第22-24页 |
| ·可重构模块机器人构形描述方法 | 第24-25页 |
| ·基于遗传模拟退火算法的多目标优化与评价方法 | 第25-28页 |
| ·基于 MATLAB 的设计实例与 3D 动态仿真 | 第28-31页 |
| ·基于 NEWTON-EULAR 迭代算法的动力学模型建立 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于 ESO 的可重构模块机器人反演滑模分散控制 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·基于 ESO 的反演滑模分散控制 | 第36-46页 |
| ·问题描述 | 第36-38页 |
| ·扩张状态观测器设计 | 第38-39页 |
| ·控制算法设计与稳定性分析 | 第39-44页 |
| ·仿真研究 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于VGSTA-ESO 的可重构模块机器人滑模分散自抗扰控制 | 第48-68页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·基于 VGSTA-ESO 的滑模分散自抗扰控制方法 | 第48-62页 |
| ·问题描述 | 第48-49页 |
| ·高阶滑模与超螺旋算法概述 | 第49-52页 |
| ·基于 VGSTA-ESO 的滑模分散自抗扰控制算法及稳定性分析 | 第52-59页 |
| ·仿真研究 | 第59-62页 |
| ·基于模糊神经网络及 VGSTA-ESO 的多个不确定项补偿方法 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 全文总结 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 个人简介及攻读硕士期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
