智能仿生手的虚拟样机开发和运动控制算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第11-12页 |
| ·相关问题的国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·智能仿生手的国内外发展现状 | 第12-16页 |
| ·虚拟样机技术的国内外发展现状 | 第16页 |
| ·仿生手运动控制算法综述 | 第16-18页 |
| ·存在的问题 | 第18页 |
| ·本文的主要内容与结构安排 | 第18-21页 |
| ·研究目标及主要任务 | 第18页 |
| ·科研项目资助情况 | 第18-19页 |
| ·主要研究问题 | 第19页 |
| ·章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 智能仿生手的虚拟样机开发 | 第21-27页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·智能仿生手的仿生基础 | 第21-22页 |
| ·人手的生物学分析 | 第21-22页 |
| ·智能仿生手的结构元素分析 | 第22-23页 |
| ·手指关节运动副的形式 | 第22页 |
| ·手指的数目 | 第22-23页 |
| ·手指关节的尺寸和回转角的范围 | 第23页 |
| ·仿生手的虚拟几何模型设计 | 第23-26页 |
| ·基于 ADAMS 的虚拟几何模型设计 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 仿生手的动力学建模 | 第27-39页 |
| ·前言 | 第27页 |
| ·手指的运动学基础 | 第27-30页 |
| ·位姿的简介 | 第27-29页 |
| ·连杆变换矩阵 | 第29-30页 |
| ·仿生手的动力学建模 | 第30-36页 |
| ·拉格朗日方程 | 第30页 |
| ·动能和势能的计算 | 第30-32页 |
| ·伪惯量矩阵的求解 | 第32-33页 |
| ·拉格朗日动力学方程表达式 | 第33-34页 |
| ·仿生手动力学模型的求解 | 第34-36页 |
| ·动力学模型验证仿真 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 基于迭代学习控制的仿生手运动控制算法 | 第39-57页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·迭代学习控制的基本原理 | 第39-41页 |
| ·自适应迭代学习控制 | 第41-42页 |
| ·问题的提出 | 第41-42页 |
| ·控制律 | 第42页 |
| ·基于自适应迭代学习控制的控制器设计仿真 | 第42-55页 |
| ·控制器结构 | 第42-43页 |
| ·自适应迭代控制器的控制仿真 | 第43-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 一种改进的自适应鲁棒迭代学习控制算法 | 第57-73页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·问题提出 | 第57-58页 |
| ·控制器设计 | 第58-59页 |
| ·仿真实例 | 第59-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 全文总结 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 作者简介 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
