智能助行机器人概念样机设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国外助行机器人的研究 | 第12-17页 |
| ·爱尔兰PAM-AID 助行机器人 | 第12-13页 |
| ·美国SmartCane 助行机器人 | 第13-14页 |
| ·韩国WAR 助行机器人 | 第14-15页 |
| ·日本助行机器人 | 第15-16页 |
| ·可穿戴的外骨骼式助行机器人 | 第16-17页 |
| ·国内助行机器人的研究 | 第17-19页 |
| ·多功能助行机器人 | 第17-19页 |
| ·本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 助行机器人的总体设计方案 | 第21-34页 |
| ·助行机器人研制目标 | 第21-22页 |
| ·适用环境分析 | 第21页 |
| ·使用人群分析 | 第21页 |
| ·运行速度 | 第21-22页 |
| ·工作时间和自重 | 第22页 |
| ·助行机器人的总体方案设计 | 第22-31页 |
| ·基本方案 | 第22-23页 |
| ·助行机器人的基本技术参数确定 | 第23-24页 |
| ·机构设计分析 | 第24-26页 |
| ·辅助导航助行机器人中的辅助导航技术 | 第26-27页 |
| ·驱动方式的选择 | 第27-28页 |
| ·助行机器人的材料选择 | 第28-29页 |
| ·助行机器人的整体控制方案 | 第29-31页 |
| ·现有的助行机器人的优缺点分析 | 第31-32页 |
| ·助行机器人的设计方案 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 助行机器人各组成部分结构设计 | 第34-56页 |
| ·助行机器人的机构模块确定 | 第35-36页 |
| ·驱动元件和传动元件的选择 | 第36-40页 |
| ·驱动元件的选择 | 第36-37页 |
| ·传动元件的选择 | 第37-40页 |
| ·底盘模块的机构设计 | 第40-49页 |
| ·底盘模块的相关计算与电机选择 | 第41-44页 |
| ·样机重要零部件设计 | 第44-47页 |
| ·伞齿轮设计 | 第47-48页 |
| ·驱动轮模块设计 | 第48页 |
| ·非驱动轮模块 | 第48-49页 |
| ·辅助升降机构 | 第49-54页 |
| ·确定设计方案 | 第49-50页 |
| ·丝杠螺母选择 | 第50-52页 |
| ·电机及减速器等的选择 | 第52-54页 |
| ·实际样机机构 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 助行机器人运动分析 | 第56-67页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·助行机器人简化机械结构 | 第56-58页 |
| ·运动学模型 | 第58-62页 |
| ·几种助行机器人的基本运动方式的实现 | 第62-65页 |
| ·直线运动 | 第62-63页 |
| ·圆弧运动 | 第63-64页 |
| ·本体质心不变条件下的运动 | 第64-65页 |
| ·齿轮传动对运动学模型的影响 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 助行机器人硬件结构 | 第67-77页 |
| ·直流伺服电机控制与驱动单元 | 第67-70页 |
| ·运动控制卡 | 第67-68页 |
| ·超声波模块 | 第68-69页 |
| ·直流伺服电机驱动器 | 第69-70页 |
| ·压电式脉搏传感器 | 第70-71页 |
| ·HK－2000C 输出波形 | 第70-71页 |
| ·2000C 技术参数 | 第71页 |
| ·技术指标 | 第71页 |
| ·RFID 读卡器 | 第71-74页 |
| ·RFID 机器人定位问题 | 第71-72页 |
| ·RFID 阅读器选择 | 第72-74页 |
| ·GPS 接收器 | 第74-75页 |
| ·使用介绍 | 第74-75页 |
| ·技术特点 | 第75页 |
| ·激光测距仪 | 第75-76页 |
| ·系统技术参数 | 第75-76页 |
| ·倾斜传感器、触摸屏和控制手柄 | 第76页 |
| ·倾斜传感器 | 第76页 |
| ·触摸屏 | 第76页 |
| ·控制手柄 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-80页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·研究展望 | 第77-80页 |
| ·问题 | 第78页 |
| ·努力方向 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第84-85页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参加的科研工作 | 第85-87页 |
