基于激光雷达的Stop & Go巡航控制技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题背景及意义 | 第11-12页 |
| ·STOP & GO 巡航的关键技术 | 第12-14页 |
| ·STOP & GO 巡航技术研究现状 | 第14-19页 |
| ·目标识别技术研究现状 | 第14-16页 |
| ·车辆理想安全距离计算模型研究现状 | 第16-17页 |
| ·Stop & Go 巡航控制算法研究现状 | 第17-19页 |
| ·本文的研究内容及章节安排 | 第19-21页 |
| ·主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·章节安排 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 STOP & GO 巡航系统开发平台 | 第22-33页 |
| ·CYBERC3 智能车开发平台 | 第22-24页 |
| ·激光雷达性能分析 | 第24-30页 |
| ·激光雷达的原理及性能介绍 | 第24-27页 |
| ·激光雷达的误差分析 | 第27-29页 |
| ·激光雷达安装位置的考虑 | 第29-30页 |
| ·TORCS 仿真研究平台 | 第30-32页 |
| ·TORCS 平台简介 | 第30-31页 |
| ·虚拟激光雷达的实现 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 车辆跟踪与识别方法研究 | 第33-59页 |
| ·数据预处理 | 第33-37页 |
| ·聚类 | 第33-34页 |
| ·划分兴趣区域 | 第34-35页 |
| ·聚类的合并 | 第35-37页 |
| ·聚类特征提取 | 第37-43页 |
| ·寻找断点 | 第37-38页 |
| ·判断凸凹性 | 第38-39页 |
| ·求线段方程 | 第39-42页 |
| ·提取特征 | 第42-43页 |
| ·目标追踪 | 第43-49页 |
| ·卡尔曼滤波器简介 | 第44-45页 |
| ·目标追踪的算法实现 | 第45-49页 |
| ·激光雷达运动估计 | 第49-50页 |
| ·车辆识别 | 第50-51页 |
| ·实验结果与分析 | 第51-58页 |
| ·车辆跟踪与识别实验结果 | 第51-53页 |
| ·卡尔曼滤波实验结果 | 第53-57页 |
| ·误差分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 STOP & GO 巡航控制器设计 | 第59-75页 |
| ·上层控制器设计 | 第59-63页 |
| ·线性二次型最优控制算法简介 | 第59-61页 |
| ·上层控制器实现 | 第61-63页 |
| ·下层控制器设计 | 第63-65页 |
| ·PID 算法简介 | 第63页 |
| ·PID 参数对系统性能的影响 | 第63-64页 |
| ·下层控制器的实现 | 第64-65页 |
| ·实验结果与分析 | 第65-74页 |
| ·定速巡航 | 第66-67页 |
| ·自动起步 | 第67-68页 |
| ·两车起步－停车－起步 | 第68-70页 |
| ·前车速度受正弦波扰动 | 第70页 |
| ·前车突然加速 | 第70-72页 |
| ·前车静止 | 第72页 |
| ·跟随前方运动车辆 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第81页 |
