| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-27页 |
| ·研究背景及意义 | 第14-18页 |
| ·国内外研究的发展史 | 第18-25页 |
| ·船舶运动控制技术的发展史 | 第18-20页 |
| ·船舶减摇设备的发展史 | 第20-22页 |
| ·船舶姿态稳定控制技术的发展史 | 第22-25页 |
| ·本文的贡献和创新点 | 第25页 |
| ·论文结构 | 第25-27页 |
| 第二章 船舶姿态稳定控制的特点和相关理论基础 | 第27-56页 |
| ·控制模型的描述方法 | 第27-31页 |
| ·控制系统的一般结构 | 第27-29页 |
| ·控制系统的一般数学描述形式 | 第29-31页 |
| ·作用在船舶上的环境干扰特点 | 第31-44页 |
| ·海浪干扰模型 | 第32-42页 |
| ·风干扰模型 | 第42-43页 |
| ·海流干扰模型 | 第43-44页 |
| ·小水线面双体船的运动特点 | 第44页 |
| ·船舶姿态稳定控制中的约束问题 | 第44-48页 |
| ·欠驱动约束（状态约束） | 第45-46页 |
| ·执行机构约束（输入约束） | 第46-48页 |
| ·相关控制技术介绍 | 第48-56页 |
| ·比例-积分-微分控制 | 第48-50页 |
| ·线形二次型最优控制 | 第50-51页 |
| ·模型预测控制 | 第51-56页 |
| 第三章 弱模型干扰补偿控制方法 | 第56-89页 |
| ·WMDCC 控制方法的提出 | 第56-62页 |
| ·WMDCC 的数学表示 | 第62-65页 |
| ·干扰预测模型 | 第65-70页 |
| ·等效干扰时间序列的获取 | 第65-66页 |
| ·AR 模型与ARMA 模型的数学表示 | 第66-67页 |
| ·预测方法仿真 | 第67-70页 |
| ·输出通道弱模型干扰补偿控制 | 第70-72页 |
| ·WMDCC 控制性能简析 | 第72-75页 |
| ·WMDCC 的稳定性 | 第72-75页 |
| ·WMDCC 的鲁棒性和计算开销 | 第75页 |
| ·一个例子 | 第75-89页 |
| ·模型建立 | 第76-77页 |
| ·仿真比较 | 第77-89页 |
| 第四章 耐波性与操纵性综合模型的建立 | 第89-120页 |
| ·传统方法存在的问题 | 第89-96页 |
| ·传统的姿态稳定控制仿真方法 | 第89-92页 |
| ·新的耐波性与操纵性综合模型 | 第92-96页 |
| ·综合模型的建立 | 第96-111页 |
| ·基本思路 | 第97-100页 |
| ·坐标系定义及变换 | 第100-107页 |
| ·频域参数和时域的转换 | 第107-109页 |
| ·六自由度综合模型 | 第109-111页 |
| ·小水线面双体船的综合模型 | 第111-120页 |
| ·舵/鳍的模型 | 第112-115页 |
| ·综合模型 | 第115-120页 |
| 第五章 WMDCC 在小水线面双体船姿态稳定控制中的应用 | 第120-139页 |
| ·控制器设计 | 第120-126页 |
| ·保留水动力导数的控制器设计 | 第120-125页 |
| ·基于极端弱化模型的控制器设计 | 第125-126页 |
| ·仿真试验 | 第126-139页 |
| ·水动力系数的获取和仿真结构 | 第126-127页 |
| ·稳态直航 | 第127-133页 |
| ·波浪中的Z 形操纵仿真试验 | 第133-137页 |
| ·极端弱模型 | 第137-139页 |
| 第六章 总结与展望 | 第139-141页 |
| 附录一: Yule Walker 方法 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-153页 |
| 致谢 | 第153-154页 |
| 攻读博士学位期间所取得的学术成果 | 第154-155页 |
| （一） 发表的学术论文 | 第154-155页 |
| （二） 相关科研工作 | 第155页 |