软地面半履带气垫车姿态控制研究

摘要	第1-8页
ABSTRACT	第8-11页
目录	第11-13页
常用符号说明	第13-16页
第一章 绪论	第16-26页
·选题意义	第16-17页
·气垫车辆研究现状	第17-22页
·气垫车辆国外研究现状	第18-20页
·气垫车辆国内研究现状	第20-22页
·车辆姿态控制研究现状	第22-24页
·半履带气垫车控制问题	第24页
·半履带气垫车控制研究现状	第24页
·半履带气垫车研究的问题	第24页
·论文研究内容与思路	第24-26页
第二章 整车动力学建模	第26-52页
·车辆模型介绍及假设	第26-27页
·车辆动力学模型建立	第27-38页
·土壤与车轮间作用力模型	第38-41页
·气垫力模型	第41页
·动力学模型简化	第41-42页
·车辆ADAMS 建模及仿真	第42-51页
·半履带气垫车ADAMS 建模	第42-45页
·ADAMS 下车辆模型开环仿真	第45-51页
·本章小结	第51-52页
第三章 原理样机设计制作与气垫系统测量试验	第52-72页
·整车结构型式和参数的确定	第52-54页
·整车结构型式的确定	第52-53页
·整车主要参数的确定	第53-54页
·半履带行走驱动机构设计	第54-55页
·垫升系统的设计	第55-58页
·风机选型	第55-57页
·车体框架设计	第57页
·柔性围裙设计	第57-58页
·半履带行走机构和车体框架的连接问题	第58-59页
·整车原理样机	第59-60页
·气垫系统测量试验	第60-71页
·测量及控制仪器	第60-62页
·气垫压强描述	第62-64页
·气垫系统气道特性试验	第64-67页
·气垫力和悬架弹簧力试验	第67-70页
·气垫力阶跃试验	第70-71页
·本章小结	第71-72页
第四章 气垫系统流体力学仿真分析及建模	第72-108页
·单气垫流体力学仿真分析	第72-86页
·典型阶跃工况仿真及分析	第72-76页
·任意气垫工作点仿真分析	第76-86页
·双气垫流体力学仿真分析及建模	第86-99页
·从单气垫到双气垫系统的扩展	第86页
·流体力学仿真模型	第86-88页
·流体力学仿真结果及分析	第88-95页
·双气垫系统神经网络正向建模	第95-96页
·双气垫系统神经网络逆向建模	第96-99页
·四气垫流体力学建模	第99-107页
·从双气垫到四气垫系统的扩展	第99-102页
·四气垫系统神经网络正向建模	第102-103页
·四气垫系统神经网络逆向建模	第103-105页
·四气垫系统神经网络流量特性建模	第105-107页
·本章小结	第107-108页
第五章 车辆姿态集成控制器设计及仿真	第108-162页
·控制框架的提出	第108-110页
·前馈控制器功率优化模块	第110-121页
·功率优化模块	第110-112页
·混合广义极限优化算法求解最优功率消耗模型	第112-121页
·反馈控制器广义力修正及跟踪	第121-130页
·基于状态空间的预测控制算法	第124-128页
·预测控制在半履带气垫车上的应用	第128-130页
·目标广义力分配模块	第130-147页
·气垫系统特性神经网络模型	第147-148页
·典型工况仿真分析	第148-160页
·软地面起步加速仿真	第150-156页
·土壤特性变化行驶仿真	第156-160页
·本章小结	第160-162页
第六章 全文总结和展望	第162-164页
·全文总结	第162-163页
·文章创新点	第163页
·研究工作展望	第163-164页
参考文献	第164-176页
致谢	第176-178页
攻读博士学位期间已（待）发表的论文	第178页