基于DSP的直流伺服驱动的机器人关节控制系统
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| ·课题研究的现状 | 第8-11页 |
| ·论文的主要内容 | 第11页 |
| ·论文的结构安排 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 机器人关节控制系统的总体设计方案 | 第13-24页 |
| ·系统的方案设计 | 第13-19页 |
| ·直流PWM伺服驱动技术 | 第13-15页 |
| ·PWM装置的数学模型 | 第15页 |
| ·直流电机的选型及其数学模型 | 第15-19页 |
| ·双闭环调速系统的工程设计方法 | 第19-22页 |
| ·电流调节器的工程设计方法 | 第19-21页 |
| ·转速调节器的工程设计方法 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 机器人关节控制系统的硬件电路设计 | 第24-35页 |
| ·TMS320F2812 DSP外围基本电路设计 | 第24-27页 |
| ·TMS320F2812 DSP简介 | 第24-25页 |
| ·时钟和复位电路 | 第25-26页 |
| ·电源管理模块 | 第26-27页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第27-29页 |
| ·电流采样电路 | 第29-30页 |
| ·速度检测单元 | 第30-32页 |
| ·隔离电路 | 第32页 |
| ·保护电路 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 关节控制系统的软件设计 | 第35-41页 |
| ·DSP软件开发环境 | 第35-36页 |
| ·系统的主程序 | 第36页 |
| ·A/D中断子程序 | 第36-37页 |
| ·PWM波形的产生 | 第37-38页 |
| ·转速单元程序设计 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 系统的仿真研究 | 第41-57页 |
| ·双闭环调速系统的仿真 | 第41-43页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第43-46页 |
| ·模糊控制的构成和工作原理 | 第43-44页 |
| ·模糊控制器的基本设计方法 | 第44-46页 |
| ·直流伺服电机模糊控制的仿真研究 | 第46-54页 |
| ·模糊控制器的结构和模糊化 | 第47-49页 |
| ·模糊控制规则 | 第49-50页 |
| ·模糊控制语言 | 第50-52页 |
| ·模糊控制器的MATLAB实现 | 第52-53页 |
| ·直流电机模糊控制的仿真 | 第53-54页 |
| ·结果分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-64页 |
