| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪 | 第13-25页 |
| ·多水下机器人系统的概念和内涵 | 第13-14页 |
| ·多水下机器人技术国内外研究现状 | 第14-23页 |
| ·自主海洋水文采样网络(AOSN)项目 | 第14-17页 |
| ·观测系统仿真实验项目(OSSE)项目 | 第17-18页 |
| ·通用海洋阵列技术系统(GOATS)项目 | 第18-20页 |
| ·持续濒海水下监控网络(PLUSNet)项目 | 第20-21页 |
| ·GREX及CO3-AUV项目 | 第21-22页 |
| ·国内研究现状 | 第22-23页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 多水下机器人协调控制软件体系(?) | 第25-41页 |
| ·水下机器人系统体系结构简介 | 第25-31页 |
| ·多水下机器人系统分布式体系结构设计 | 第31-40页 |
| ·MOOS体系结构简介 | 第31-32页 |
| ·MOOS体系结构工作机理及组成 | 第32-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 多水下机器人协调方法(?) | 第41-75页 |
| ·基于行为的多水下机器人协同作业机制研究 | 第41-58页 |
| ·多口标值优化计算模型—Interval Programming Model | 第43-48页 |
| ·基于行为的AUV智能控制软件模块实现 | 第48-55页 |
| ·基于行为的智能控制在水下机器人作业中的应用 | 第55-58页 |
| ·基于市场拍卖模型的多水下机器人任务分配研究 | 第58-68页 |
| ·市场框架、拍卖模型及其在多水下机器人任务分配中的应用 | 第60-62页 |
| ·基于"聚类"方法的任务拍卖计算模型 | 第62-66页 |
| ·基于拍卖模型仟务分配算法的实现 | 第66-68页 |
| ·导航-制导-控制系统与"后座驾驶员"控制模式 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-75页 |
| 第4章 多水下机器人系统协调控制稳定性折 | 第75-111页 |
| ·单AUV控制系统稳定性分析 | 第75-94页 |
| ·AUV基础运动控制器设计 | 第76-89页 |
| ·基于行为的单AUV控制稳定性分析 | 第89-94页 |
| ·多水下机器人协调控制律设计及稳定性分析 | 第94-108页 |
| ·多AUV协调控制律设计所用运动模型和信息交互模型 | 第96-100页 |
| ·不同通讯拓扑结构下多AUV协调控制及隐定性分析 | 第100-106页 |
| ·多AUV系统协调编队控制及实现 | 第106-108页 |
| ·本章小结 | 第108-111页 |
| 第5章 多水下机器人仿真系统设计及试验 | 第111-135页 |
| ·多水下机器人协调控制仿真系统概述 | 第111-118页 |
| ·水声通讯仿真 | 第113-114页 |
| ·多AUV协调控制显控模块 | 第114-116页 |
| ·数据记录和分析模块 | 第116-117页 |
| ·动力学仿真模块 | 第117-118页 |
| ·多水下机器人系统编队航行仿真试验 | 第118-122页 |
| ·多水下机器人沿直线轨迹编队航行 | 第118-119页 |
| ·多水下机器人沿锯齿轨迹编队航行 | 第119-120页 |
| ·多水下机器人编队航行过程中动态避障 | 第120-122页 |
| ·多水下机器人系统协同区域搜索试验 | 第122-132页 |
| ·多水下机器人交叉区域搜索试验 | 第125-129页 |
| ·多水下机器人主从式协作区域搜索试验 | 第129-132页 |
| ·本章小结 | 第132-135页 |
| 结论 | 第135-139页 |
| 参考文献 | 第139-151页 |
| 攻读博士学位期间所发表论文和取得的科研成果 | 第151-153页 |
| 致谢 | 第153页 |
