关节履带式移动机器人控制系统设计及爬楼梯分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-16页 |
| ·具备爬楼梯能力的移动机器人研究现状 | 第8-11页 |
| ·移动机器人控制系统研究现状 | 第11-13页 |
| ·爬楼梯稳定性分析方法研究现状 | 第13-16页 |
| ·课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 移动机器人控制系统设计与实现 | 第18-24页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·移动机器人控制系统设计与集成 | 第18-21页 |
| ·机器人控制系统 | 第18-20页 |
| ·控制盒控制系统 | 第20-21页 |
| ·控制系统软件环境与设计 | 第21-23页 |
| ·机器人软件系统 | 第21-22页 |
| ·控制盒软件系统 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 爬楼梯静稳定性分析 | 第24-46页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·运动学建模 | 第24-30页 |
| ·运动学模型 | 第24-26页 |
| ·特殊姿态运动学模型 | 第26-30页 |
| ·爬楼梯动作规划 | 第30-34页 |
| ·爬标准楼梯机器人动作规划 | 第30-32页 |
| ·爬非标准楼梯动作规划 | 第32-34页 |
| ·机器人爬楼梯能力与爬楼梯静稳定性分析 | 第34-45页 |
| ·爬楼梯能力分析 | 第34-39页 |
| ·爬楼梯倾翻稳定性分析 | 第39-43页 |
| ·算例 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 移动机器人履带楼梯交互力分析与倾翻预测 | 第46-71页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·爬楼梯各过程中打滑情况分析 | 第46-52页 |
| ·楼梯履带交互力分析与不打滑条件 | 第46-48页 |
| ·爬标准楼梯过程中打滑情况分析 | 第48-52页 |
| ·爬楼梯各过程中楼梯履带交互力分析 | 第52-65页 |
| ·倾翻稳定性标准与倾翻预测算法 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 实验与实验结果分析 | 第71-75页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·控制系统实验 | 第71-72页 |
| ·机器人性能实验 | 第72页 |
| ·机器人自主爬标准楼梯实验 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
