并联机器人双目主动视觉监测平台标定及运动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·并联机器人国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·视觉监测平台国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·本文研究的内容 | 第14-15页 |
| ·研究意义 | 第15-16页 |
| ·本文组织结构 | 第16-17页 |
| 第2章 视觉监测平台介绍及视觉基础知识 | 第17-26页 |
| ·视觉监测平台介绍 | 第17-18页 |
| ·摄像机数学模型 | 第18-25页 |
| ·摄像机视觉模型 | 第18-22页 |
| ·摄像机标定技术 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 视觉监测平台运动学模型构建及相关参数求解 | 第26-40页 |
| ·视觉监测平台运动学模型的构建 | 第26-32页 |
| ·视觉监测平台坐标系定义 | 第26-27页 |
| ·视觉监测平台运动学模型的变换矩阵 | 第27-30页 |
| ·视觉监测平台运动学模型的位置正解 | 第30-31页 |
| ·视觉监测平台运动学模型的位置反解 | 第31-32页 |
| ·视觉监测平台相关参数的测定 | 第32-35页 |
| ·视觉监测平台控制脉冲当量的测定 | 第32-34页 |
| ·视觉监测平台结构参数的测定 | 第34-35页 |
| ·实验结果 | 第35-38页 |
| ·摄像机内参数、畸变参数的测定 | 第36页 |
| ·控制脉冲当量和结构参数的测定 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 视觉监测平台的标定体系设计 | 第40-50页 |
| ·立体标靶块设计 | 第40-45页 |
| ·摄像机视域测量 | 第40-41页 |
| ·摄像机水平视域夹角 | 第41-42页 |
| ·两摄像机的公共视域 | 第42-43页 |
| ·立体标靶块的布局设计 | 第43-44页 |
| ·梯形靶面的标志点设计 | 第44-45页 |
| ·实验结果 | 第45-48页 |
| ·立体标靶块非编码标志点世界坐标的测定 | 第45-47页 |
| ·摄像机外参数的动态标定 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 视觉监测平台的运动控制及跟踪 | 第50-66页 |
| ·视觉监测平台的运动控制系统 | 第50-53页 |
| ·视觉跟踪与双目正视模式 | 第53-54页 |
| ·双目正视模式下的视觉跟踪模型 | 第54-57页 |
| ·实验结果 | 第57-65页 |
| ·目标物体空间坐标的测定 | 第57-59页 |
| ·双目正视模式的初始化 | 第59-61页 |
| ·双目正视模式下的视觉跟踪 | 第61-62页 |
| ·视觉跟踪的运动控制策略 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
