变电站巡检机器人研制与路径规划研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 变量注释表 | 第23-25页 |
| 1 绪论 | 第25-37页 |
| 1.1 课题研究的目的、意义及来源 | 第25-26页 |
| 1.2 变电站巡检机器人的发展现状 | 第26-31页 |
| 1.3 巡检机器人路径规划研究现状及分析 | 第31-33页 |
| 1.4 论文内容与结构安排 | 第33-37页 |
| 2 变电站巡检机器人设计研制 | 第37-71页 |
| 2.1 引言 | 第37页 |
| 2.2 变电站环境分析 | 第37-38页 |
| 2.3 变电站巡检机器人功能分析 | 第38-39页 |
| 2.4 变电站巡检机器人的硬件设计 | 第39-50页 |
| 2.5 变电站巡检机器人的软件设计 | 第50-53页 |
| 2.6 变电站巡检机器人性能测试分析 | 第53-69页 |
| 2.7 本章小结 | 第69-71页 |
| 3 变电站巡检机器人建图与定位方法研究 | 第71-87页 |
| 3.1 引言 | 第71页 |
| 3.2 巡检机器人建图方法研究 | 第71-78页 |
| 3.3 巡检机器人定位方法研究 | 第78-86页 |
| 3.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 4 变电站巡检机器人路径规划算法研究 | 第87-117页 |
| 4.1 引言 | 第87页 |
| 4.2 路径规划系统前端工作算法 | 第87-89页 |
| 4.3 路径规划系统后端工作算法 | 第89-93页 |
| 4.4 仿真试验及分析 | 第93-99页 |
| 4.5 路径规划系统前端工作算法改进 | 第99-115页 |
| 4.6 本章小结 | 第115-117页 |
| 5 变电站巡检机器人路径规划试验 | 第117-143页 |
| 5.1 引言 | 第117页 |
| 5.2 路径规划系统性能试验 | 第117-133页 |
| 5.3 复杂路况条件路径规划试验 | 第133-137页 |
| 5.4 各类传感器运行效果试验 | 第137-141页 |
| 5.5 不同环境对变电站巡检机器人工作影响分析 | 第141-142页 |
| 5.6 本章小结 | 第142-143页 |
| 6 总结和展望 | 第143-146页 |
| 6.1 论文研究成果 | 第143-144页 |
| 6.2 论文创新点 | 第144页 |
| 6.3 展望 | 第144-146页 |
| 参考文献 | 第146-154页 |
| 作者简历 | 第154-156页 |
| 学位论文数据集 | 第156页 |
