| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 AGV系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 路径规划技术 | 第12-13页 |
| 1.2.2 任务调度技术 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究内容及论文结构 | 第14-16页 |
| 第2章 AGV路径规划概述 | 第16-30页 |
| 2.1 AGV路径规划技术 | 第16-17页 |
| 2.2 单AGV系统路径规划方法 | 第17-18页 |
| 2.2.1 栅格建模法 | 第17-18页 |
| 2.2.2 几何建模法 | 第18页 |
| 2.2.3 拓扑建模法 | 第18页 |
| 2.3 路径规划算法 | 第18-22页 |
| 2.3.1 Dijkstra算法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 A~*算法 | 第20-22页 |
| 2.4 基于时间窗的多AGV路径规划算法 | 第22-29页 |
| 2.4.1 三个不同的符号时间窗口 | 第23-28页 |
| 2.4.2 符号时间窗口的属性 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 AGV调度策略 | 第30-38页 |
| 3.1 AGV调度模型 | 第30页 |
| 3.2 AGV调度原则 | 第30-31页 |
| 3.3 AGV调度策略 | 第31-32页 |
| 3.3.1 离线任务调度 | 第31页 |
| 3.3.2 在线任务调度 | 第31-32页 |
| 3.4 碰撞检测 | 第32-37页 |
| 3.4.1 正面碰撞 | 第33-35页 |
| 3.4.2 节点碰撞 | 第35-36页 |
| 3.4.3 追赶碰撞 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 AGV路径规划算法与调度策略研究 | 第38-56页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 矩阵式仓库模型介绍 | 第38-40页 |
| 4.3 AGV运行规则介绍 | 第40-41页 |
| 4.4 AGV路径规划算法 | 第41-50页 |
| 4.4.1 数据结构 | 第41-42页 |
| 4.4.2 AGV路径规划算法过程描述 | 第42-46页 |
| 4.4.3 示列说明 | 第46-50页 |
| 4.5 AGV路径调度算法 | 第50-55页 |
| 4.5.1 AGV路径调度算法描述 | 第50-53页 |
| 4.5.2 数值举例 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 AGV路径规划模拟软件的设计与开发 | 第56-70页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 AGV路径规划模拟软件功能分析 | 第56-57页 |
| 5.2.1 地图功能模块 | 第56-57页 |
| 5.2.2 小车设置模块 | 第57页 |
| 5.3 AGV路径规划模拟软件开发环境与方法 | 第57-58页 |
| 5.3.1 Visual Studio简介 | 第57页 |
| 5.3.2 Visual Studio工程目录介绍 | 第57-58页 |
| 5.4 地图模块设计 | 第58-61页 |
| 5.4.1 地图模块功能分析 | 第58-59页 |
| 5.4.2 地图模块功能实现 | 第59-61页 |
| 5.5 车辆模块设计 | 第61-64页 |
| 5.5.1 车辆模块功能分析 | 第61页 |
| 5.5.2 车辆模块功能实现 | 第61-64页 |
| 5.6 模拟软件效果图及其介绍 | 第64-65页 |
| 5.7 软件模拟结果 | 第65-68页 |
| 5.8 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 本文总结 | 第70页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75页 |