多维力传感器模型辨识与动态解耦方法的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 多维力传感器的发展 | 第9-14页 |
| 1.2.2 多维力传感器的动态特性研究 | 第14页 |
| 1.2.3 多维力传感器的静动态解耦研究 | 第14-16页 |
| 1.3 研究目标和内容 | 第16-17页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第16页 |
| 1.3.2 研究内容章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 传感器弹性体结构类型与性能比较 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 常见三维传感器弹性体结构比较 | 第17-20页 |
| 2.2.1 U型弹性体 | 第17-18页 |
| 2.2.2 圆柱型弹性体 | 第18-19页 |
| 2.2.3 方型弹性体 | 第19-20页 |
| 2.3 不同弹性体结构特性比较 | 第20-30页 |
| 2.3.1 不同弹性体灵敏度分析 | 第20-23页 |
| 2.3.2 不同弹性体模态分析 | 第23-27页 |
| 2.3.3 不同弹性体瞬态动力学分析 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于最小二乘法的多维力传感器模型辨识方法 | 第31-37页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 线性系统最小二乘法 | 第31-33页 |
| 3.3 非线性系统最小二乘法 | 第33-34页 |
| 3.4 非线性最小二乘法系统辨识应用 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 多维力传感器动态性能与补偿方法 | 第37-42页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 多维力传感器动态性能指标 | 第37-38页 |
| 4.3 动态补偿技术的一般原理 | 第38页 |
| 4.3.1 动态补偿误差 | 第38页 |
| 4.3.2 动态补偿原理 | 第38页 |
| 4.4 零极点配置法设计动态补偿滤波器 | 第38-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第5章 多维力传感器解耦算法 | 第42-53页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 多维力传感器静态解耦方法 | 第42-46页 |
| 5.2.1 基于最小二乘法的线性解耦原理 | 第42-43页 |
| 5.2.2 基于查询表的力多维传感器解耦算法 | 第43-44页 |
| 5.2.3 基于模糊推理的多维力传感器解耦算法 | 第44-45页 |
| 5.2.4 基于神经网络的多维力传感器解耦算法 | 第45-46页 |
| 5.3 多维力传感器动态解耦方法 | 第46-50页 |
| 5.3.1 不变性动态解耦方法 | 第46-47页 |
| 5.3.2 迭代动态解耦方法 | 第47-48页 |
| 5.3.3 对角优势化补偿解耦 | 第48-50页 |
| 5.4 动态解耦仿真 | 第50-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 方型三维力传感器静动态特性实验研究 | 第53-64页 |
| 6.1 方型三维力传感器静态特性实验及结果分析 | 第53-60页 |
| 6.1.1 线性度实验 | 第55-57页 |
| 6.1.2 迟滞实验 | 第57-59页 |
| 6.1.3 重复性实验 | 第59-60页 |
| 6.2 方型三维力传感器动态特性实验及结果分析 | 第60-63页 |
| 6.2.1 实验装置设计 | 第60-63页 |
| 6.2.2 动态特性实验及结果分析 | 第63页 |
| 6.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第7章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 7.1 研究成果 | 第64页 |
| 7.2 今后展望与研究的重点 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间所开展的科研项目和发表的学术论文 | 第70页 |
