柔索驱动并联腰部康复机器人系统设计及试验研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.2 课题背景和意义 | 第15-17页 |
| 1.3 腰部康复机器人的国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 康复机器人控制系统国内外研究现状 | 第20-23页 |
| 1.5 本课题研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 柔索驱动并联腰部康复机器人机构设计 | 第24-31页 |
| 2.1 引言 | 第24-26页 |
| 2.1.1 人体腰部结构及病变分析 | 第24-25页 |
| 2.1.2 人体腰部运动分析 | 第25-26页 |
| 2.2 柔索驱动并联腰部康复机器人机构设计 | 第26-29页 |
| 2.2.1 柔索驱动并联运动平台机构设计 | 第27-28页 |
| 2.2.2 下肢外骨骼辅助机构设计 | 第28-29页 |
| 2.3 柔索驱动并联腰部康复机器人试验平台 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 柔索驱动并联腰部康复机器人力学分析 | 第31-39页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 柔索驱动并联腰部康复机器人运动学模型 | 第31-34页 |
| 3.3 柔索驱动并联腰部康复机器人动力学模型 | 第34-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 柔索驱动并联腰部康复机器人控制系统 | 第39-52页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 柔索驱动并联腰部康复机器人控制系统设计 | 第39-41页 |
| 4.2.1 控制系统框架 | 第39-40页 |
| 4.2.2 控制系统硬件 | 第40-41页 |
| 4.3 柔索驱动并联腰部康复机器人控制算法 | 第41-50页 |
| 4.3.1 底层控制器 | 第42-45页 |
| 4.3.2 高层控制器 | 第45-50页 |
| 4.3.3 双层控制器逻辑 | 第50页 |
| 4.4 康复训练控制流程 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 柔索驱动并联腰部康复机器人仿真及试验研究 | 第52-74页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 康复训练运动轨迹规划 | 第52-54页 |
| 5.3 柔索驱动并联腰部康复机器人运动仿真分析 | 第54-60页 |
| 5.3.1 运动轨迹仿真 | 第54-56页 |
| 5.3.2 控制器仿真分析 | 第56-60页 |
| 5.4 柔索驱动并联腰部康复机器人试验分析 | 第60-72页 |
| 5.4.1 开环控制试验 | 第61-66页 |
| 5.4.2 底层控制器调节试验 | 第66-69页 |
| 5.4.3 高层控制器监控调节试验 | 第69-72页 |
| 5.5 试验对比分析 | 第72-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 结论 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第81-83页 |
