一种用于火星探弹跳机器人的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 国内外文献综述简析 | 第18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 弹跳机器人机构方案设计 | 第20-27页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 弹簧储能弹跳机构方案设计 | 第20-24页 |
| 2.2.1 直拉或直压式弹簧储能弹跳机构 | 第20-22页 |
| 2.2.2 六杆式弹簧储能弹跳机构 | 第22-24页 |
| 2.3 复位机构方案设计 | 第24-25页 |
| 2.4 弹跳过程方案设计 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 弹跳机器人机械结构设计 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 整体机械结构设计 | 第27-28页 |
| 3.2.1 设计要求及应用目的 | 第27页 |
| 3.2.2 整体机械结构 | 第27-28页 |
| 3.3 弹跳机械结构设计 | 第28-29页 |
| 3.4 起跳角度调节机械结构设计 | 第29-30页 |
| 3.5 弹簧刚度求解 | 第30-34页 |
| 3.5.1 弹簧刚度最小值求解 | 第30-33页 |
| 3.5.2 弹簧刚度最大值求解 | 第33-34页 |
| 3.6 弹跳稳定性优化设计 | 第34-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 弹跳机器人动力学模型与仿真分析 | 第39-55页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 机器人运动学建模 | 第39-43页 |
| 4.3 机器人动力学建模 | 第43-46页 |
| 4.4 弹跳高度理论计算 | 第46-48页 |
| 4.4.1 竖直起跳高度理论计算 | 第46-47页 |
| 4.4.2 不同起跳角度下弹跳高度理论计算 | 第47-48页 |
| 4.5 基于ADAMS弹跳高度仿真 | 第48-49页 |
| 4.6 基于ANSYS部分零部件强度分析 | 第49-53页 |
| 4.6.1 弹跳机构支撑件强度分析 | 第49-50页 |
| 4.6.2 机架强度分析 | 第50-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 弹跳机器人电控设计及实验 | 第55-68页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 控制系统设计目标 | 第55-56页 |
| 5.3 执行子系统设计 | 第56-59页 |
| 5.4 主控的设计 | 第59-61页 |
| 5.5 电源系统设计 | 第61页 |
| 5.6 控制程序 | 第61-63页 |
| 5.7 电磁屏蔽及隔热处理 | 第63-64页 |
| 5.8 样机装配调试及实验条件 | 第64-65页 |
| 5.9 弹跳性能实验 | 第65-67页 |
| 5.10 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
